ROS2交叉编译操作

ROS2移植过程

在移植ROS2之前，先确认需要移植的版本以及其对应的依赖，这些信息可以在 ROS 2 Releases and Target Platforms 中有介绍，可依据自身需要使用的平台，参考该链接进行选择，下面以ROS2 Humble为例进行介绍ROS2移植操作。

ROS Humble依赖如下：

而ROS2的构建依赖Colcon工具，下面先从该工具进行介绍。

构建工具Colcon

colcon是ROS构建工具catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools和ament_tools的迭代。在PC端通过sudo apt install python3-colcon-common-extensions可实现安装，而在交叉编译的时候，可安装https://github.com/colcon、https://pypi.org/project/colcon-common-extensions/等仓库下的多个包，以支持colcon的构建，如果colcon的拓展包功能不齐全，构建过程可能存在错误。当前移植过程使用到的colcon包如下：

colcon-argcomplete  
colcon-common-extensions  
colcon-defaults  
colcon-library-path  
colcon-notifica