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【实战项目开发技术分享】谈谈机器人如何进行脱困

文章目录

  • 前言
  • 一、 机器人的困境场景
  • 二、move_base的恢复行为机制
    • 2.1 默认恢复行为
    • 2.2 自定义恢复行为
    • 2.3 启用/禁用恢复行为
    • 2.4 恢复行为的接口
    • 2.5 常见的恢复行为
  • 三、状态机使用
    • 3.1 状态机组成
    • 3.2 状态机的状态
    • 3.3 整体状态机设计思路
    • 3.4 项目演示
  • 总结

前言

在机器人科学和技术领域，我们经常谈论的是机器人的精密运动、智能决策和自主导航。然而，有时候机器人也会遇到棘手的情况，陷入所谓的“困境”。这些困境可能包括卡在障碍物后面、无法找到通往目标的路径，甚至是在未知领域迷路。与现实生活中的挫折一样，机器人也需要一些特殊的技巧和策略来克服这些困境。在本篇博客文章中，我们将深入探讨机器人如何智能脱困，以及在这个挑战性任务中所涉及的技术和方法。

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