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Single View Point Omnidirectional Camera Calibration from Planar Grids

参考论文

paper里面最关键的部分为这段

Single View Point Omnidirectional Camera Calibration from Planar Grids_第1张图片

实际相当于有一个xi的参数要使用, 和正常的相机内参定义不太一样, 那么在3d往相机上投的时候, 是这样的

Single View Point Omnidirectional Camera Calibration from Planar Grids_第2张图片

也参考:  https://github.com/autonomousvision/kitti360Scripts/blob/master/kitti360scripts/helpers/project.py#L174-L198

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