欧姆龙NJ系列入门
1.指示灯
SD卡旁边有个按钮，按下按钮之后SD卡断电，并且需要取出SD卡重新安装或者断电重启 plc 才能上电。
2.电源模块
电源模块和 plc 是可以分开的
这是电源模块
这是 plc
NJ-PA3001，NJ-PD3001供电电压不一样。
LG和GR是接地，LG是三类接地（独立接地），主要是防止干扰和电击。
GR也是第三类接地（独立接地），作用是防止触电。
3.SD卡
Sysmac Studio 在线后可将SD卡中的文件复制出来。
4.本地扩展
IO控制/接口单元。
IO模块可接在 plc 的后面
电缆长度有限制，加起来不能超过12m。
连接电缆
5.编程
5.3.变量
- 变量的内存地址默认自动分配，以实现内存最优化使用。也可以指定内存。
- 内部变量都是独立的，不同POU内的内部变量可以重名。
- 硬件变量都是全局变量。
- 变量可以设定初始值，可设定为常量，可设置掉电保持。
变量的命名
5.4.数据类型
数组
结构体
结构体可以嵌套，最多八层。
联合体
枚举体
例
6.任务
6.1.任务优先级
6.3.周期任务
6.4.事件任务
7.sysmacstudio软件介绍
8.逻辑编程规则（梯形图）
8.1. 执行顺序和书写规范
8.2.定时器
Timer响应时间快精度低，Ton响应时间慢精度高。设定时间的格式稍有区别。
获取时钟脉冲，没有触发条件的定时器，前缀为Get，后缀为Clk的功能，如Get100msClk。
8.3.计数器
CTD
CTU
可逆计数器
计数器、定时器小测试
计数器+定时器实现
数据比较+定时器实现
8.4.数据比较
cmp列出所有比较结果
判断数值范围
8.5.数据传送
需要输出参数的内存能够容纳输入参数，否则不能转换，会报错。
MOVEBit传一个位
传多个位
memcopy数组传送多个元素到另一数组
8.6.数据类型冲突的解决办法
8.6.1.数据类型转换
int型转换为time型
8.6.2.换一条支持的指令
例如sub指令不支持time类型，可以换成sub_time指令。
8.7.自定义功能/功能块
如下例子为角度转弧度的自定义功能。
自定义功能块
下面的案例为周期脉冲
8.8.数据跟踪
9.创建库
- 新建库工程
- 在库工程中创建功能块
- 测试没有问题之后点击 工程->库->库设置
- 库设置完成后点击 工程->库->创建库 ，选择保存位置保存。
- 导入库：点击 工程->库->显示索引，点 + 号，选择保存的文件，点击确定即可。
10.ST语言及编程规则
10.1.书写规范
10.2.运算符
ST语言中时间应表示为 “T#10s"或"time#10s”，直接写“10s”无法识别。类似的还有时刻、字符串。
10.3.条件语句、分支语句、循环语句
- 条件语句
例
- 分支语句CASE
CASE语句和枚举体使用
- 循环语句
for
while
repeat（类似do … while）
10.4.ST程序显示不加载
点击任务设置，程序分配设置，点击 + 号，将ST程序加入任务，再点击运行即可。
10.5.ST语言调用FUN/FB
手册可查是否可用ST调用。
调用方式
例
11.NJ运动控制
11.1.EtherCat网络
11.1.1.状态指示灯
11.3.轴的基本动作指令
启动伺服
例
伺服点动，positive和negative同时触发时是正向优先，但若是一前一后触发，则是后触发的执行。
伺服点动要先启动伺服。
Velocity的单位：与轴设置的单位一致。
停止伺服
寻找原点，伺服回到原点并且停止。
11.4.轴的位置控制
绝对移动，需要先吧轴停掉，否则会报错
速度控制，MC_MoveVelocity修改速度（Velocity）要先停止，重新触发才会生效。运行MC_MoveVelocity要先吧轴停掉，否则会报错。
MC_SetOverride无需重新触发也能生效，且不会冲突。enable信号保持就能生效，enable信号断开则速度变回原样。
例：下面程序X轴的原速度为100，将VelFactor设置为120，速度变为120。
11.info Execute触发条件和Enable触发条件
Execute只采集上微分，MC_Stop、MC_Home、MC_MoveRelative 使用的是execute触发条件。
Enable需要一个常on的信号才能一直工作，信号为off时就会停止。
11.5.转矩控制
MC_TorqueControl需要先停止轴再启动。
MC_TorqueControl拧螺丝的问题，达到设定的最大力矩的时候会立马减小力矩，导致螺丝可能拧不紧。拧螺丝拧到底后需要保持最大力矩一段时间。
解决办法，使用MC_SetTorqueLimit 限制扭矩，加上定时器控制时间。
11.6.轴组控制
- 创建轴组
- 轴组使能与无效
轴组使能之后如果单独操作一根轴会报错，需要先使轴组无效才能操作单根轴。
11.6.1.多轴直线插补
例
pos_b是一个数组，有几根轴就要设置几个元素，和轴组设置对应。
运行结果
11.6.2.圆弧插补
11.7.BufferMode
11.8.松下A6伺服（MADLN15BE）配置
- 导入下载好的ESI文件（可从官网下载），才可以将扩展配置到机架上。
2. 进行配置
编辑PDO映射，按照如下设置。
3. 新建轴，按照如下配置
详细配置如下，如果详细设置里面想要的参数无法设置，可能是PDO映射中的输入输出没有包含该参数。
单位换算设置，电机转一周的行程可以选择不同单位，23位编码器2^23次方个脉冲转一周，也就是8388608份。
操作设置，将数值改小，不报错即可
位置计数设置，选择绝对值编码器可以断点保持，增量编码器断店不保持
12.核心技术库
振动抑制：highSpeedController
张力控制
13.凸轮应用及案例
创建凸轮表
主从轴都伺服on。
用MC_MoveVelocity启动主轴。
启动MC_CamIn。主轴设置循环模式，启动主轴再启动从轴，由于设置了StartMode，从轴会等到主轴到达StartPosition（0）再启动。
回到原点，启动从轴再启动主轴，由StartPosition设置与主轴位置相符，主轴和从轴会一起开始运动。
一般都先启动CamIn再启动主轴。
14.数据跟踪和3D仿真
14.1.数据跟踪
单个跟踪可以跟踪on、off的bool量，连续跟踪主要跟踪连续变化的数值。
14.2. 3D仿真
15.机械手项目案例
16.Ethernet/IP（P63/64）
指示灯
p65、p66跳过
17.CIP报文通信
网络公开选项必须选择公开。
通信方式
17.1.CIP通信指令
此处SrcDat为要读入的变量，若nx_data为数组，不能直接传入nx_data，要传入nx_data[0]，才能被识别，DstDat同理。
17.1.路由路径RoutePath
例
18.NJ和触摸屏通信
19.FTP服务和指令
NJ1.80以上支持FTP客户端。
20.NTP与BOOTP服务
BOOTP进行IP地址分配，保证网络利用的最优化
21.FINS通信
FINS命令有专门的手册。
