欧姆龙NJ系列入门

1.指示灯

SD卡旁边有个按钮，按下按钮之后SD卡断电，并且需要取出SD卡重新安装或者断电重启 plc 才能上电。

2.电源模块

电源模块和 plc 是可以分开的
这是电源模块

这是 plc

NJ-PA3001，NJ-PD3001供电电压不一样。


LG和GR是接地，LG是三类接地（独立接地），主要是防止干扰和电击。
GR也是第三类接地（独立接地），作用是防止触电。

3.SD卡

Sysmac Studio 在线后可将SD卡中的文件复制出来。

4.本地扩展

IO控制/接口单元。
IO模块可接在 plc 的后面

电缆长度有限制，加起来不能超过12m。

连接电缆

5.编程

5.3.变量

1. 变量的内存地址默认自动分配，以实现内存最优化使用。也可以指定内存。
2. 内部变量都是独立的，不同POU内的内部变量可以重名。
3. 硬件变量都是全局变量。
4. 变量可以设定初始值，可设定为常量，可设置掉电保持。
   
   
   变量的命名
   

5.4.数据类型

数组


结构体
结构体可以嵌套，最多八层。

联合体

枚举体

例

6.任务

6.1.任务优先级

6.3.周期任务

6.4.事件任务

7.sysmacstudio软件介绍

8.逻辑编程规则（梯形图）

8.1. 执行顺序和书写规范

8.2.定时器

Timer响应时间快精度低，Ton响应时间慢精度高。设定时间的格式稍有区别。





获取时钟脉冲，没有触发条件的定时器，前缀为Get，后缀为Clk的功能，如Get100msClk。

8.3.计数器

CTD


CTU

可逆计数器

计数器、定时器小测试

计数器+定时器实现


数据比较+定时器实现

8.4.数据比较

cmp列出所有比较结果

判断数值范围

8.5.数据传送

需要输出参数的内存能够容纳输入参数，否则不能转换，会报错。

MOVEBit传一个位

传多个位

memcopy数组传送多个元素到另一数组

8.6.数据类型冲突的解决办法

8.6.1.数据类型转换

int型转换为time型

8.6.2.换一条支持的指令

例如sub指令不支持time类型，可以换成sub_time指令。

8.7.自定义功能/功能块

如下例子为角度转弧度的自定义功能。



自定义功能块

下面的案例为周期脉冲

8.8.数据跟踪

9.创建库

1. 新建库工程
   
2. 在库工程中创建功能块
   
3. 测试没有问题之后点击 工程->库->库设置
   
4. 库设置完成后点击 工程->库->创建库 ，选择保存位置保存。
5. 导入库：点击 工程->库->显示索引，点 + 号，选择保存的文件，点击确定即可。

10.ST语言及编程规则

10.1.书写规范

10.2.运算符

ST语言中时间应表示为 “T#10s"或"time#10s”，直接写“10s”无法识别。类似的还有时刻、字符串。

10.3.条件语句、分支语句、循环语句

1. 条件语句
   
   
   
   
   例
   
2. 分支语句CASE
   
   
   CASE语句和枚举体使用
   
3. 循环语句
   for
   
   
   while
   repeat（类似do … while）
   

10.4.ST程序显示不加载

点击任务设置，程序分配设置，点击 + 号，将ST程序加入任务，再点击运行即可。

10.5.ST语言调用FUN/FB

手册可查是否可用ST调用。

调用方式

例

11.NJ运动控制

11.1.EtherCat网络

11.1.1.状态指示灯

11.3.轴的基本动作指令

启动伺服

例


伺服点动，positive和negative同时触发时是正向优先，但若是一前一后触发，则是后触发的执行。

伺服点动要先启动伺服。
Velocity的单位：与轴设置的单位一致。


停止伺服

寻找原点，伺服回到原点并且停止。

11.4.轴的位置控制

绝对移动，需要先吧轴停掉，否则会报错


速度控制，MC_MoveVelocity修改速度（Velocity）要先停止，重新触发才会生效。运行MC_MoveVelocity要先吧轴停掉，否则会报错。

MC_SetOverride无需重新触发也能生效，且不会冲突。enable信号保持就能生效，enable信号断开则速度变回原样。

例：下面程序X轴的原速度为100，将VelFactor设置为120，速度变为120。

11.info Execute触发条件和Enable触发条件

Execute只采集上微分，MC_Stop、MC_Home、MC_MoveRelative 使用的是execute触发条件。

Enable需要一个常on的信号才能一直工作，信号为off时就会停止。

11.5.转矩控制

MC_TorqueControl需要先停止轴再启动。
MC_TorqueControl拧螺丝的问题，达到设定的最大力矩的时候会立马减小力矩，导致螺丝可能拧不紧。拧螺丝拧到底后需要保持最大力矩一段时间。
解决办法，使用MC_SetTorqueLimit 限制扭矩，加上定时器控制时间。

11.6.轴组控制

1. 创建轴组
   
2. 轴组使能与无效
   轴组使能之后如果单独操作一根轴会报错，需要先使轴组无效才能操作单根轴。
   

11.6.1.多轴直线插补

例
pos_b是一个数组，有几根轴就要设置几个元素，和轴组设置对应。


运行结果

11.6.2.圆弧插补

11.7.BufferMode

11.8.松下A6伺服（MADLN15BE）配置

1. 导入下载好的ESI文件（可从官网下载），才可以将扩展配置到机架上。

2. 进行配置
编辑PDO映射，按照如下设置。


3. 新建轴，按照如下配置

详细配置如下，如果详细设置里面想要的参数无法设置，可能是PDO映射中的输入输出没有包含该参数。

单位换算设置，电机转一周的行程可以选择不同单位，23位编码器2^23次方个脉冲转一周，也就是8388608份。

操作设置，将数值改小，不报错即可

位置计数设置，选择绝对值编码器可以断点保持，增量编码器断店不保持

12.核心技术库

振动抑制：highSpeedController

张力控制

13.凸轮应用及案例

创建凸轮表

主从轴都伺服on。
用MC_MoveVelocity启动主轴。

启动MC_CamIn。主轴设置循环模式，启动主轴再启动从轴，由于设置了StartMode，从轴会等到主轴到达StartPosition（0）再启动。
回到原点，启动从轴再启动主轴，由StartPosition设置与主轴位置相符，主轴和从轴会一起开始运动。
一般都先启动CamIn再启动主轴。

14.数据跟踪和3D仿真

14.1.数据跟踪

单个跟踪可以跟踪on、off的bool量，连续跟踪主要跟踪连续变化的数值。

14.2. 3D仿真

15.机械手项目案例

16.Ethernet/IP（P63/64）

指示灯

p65、p66跳过

17.CIP报文通信

网络公开选项必须选择公开。

通信方式

17.1.CIP通信指令

此处SrcDat为要读入的变量，若nx_data为数组，不能直接传入nx_data，要传入nx_data[0]，才能被识别，DstDat同理。

17.1.路由路径RoutePath

例

18.NJ和触摸屏通信

19.FTP服务和指令

NJ1.80以上支持FTP客户端。

20.NTP与BOOTP服务

BOOTP进行IP地址分配，保证网络利用的最优化

21.FINS通信

FINS命令有专门的手册。