门开了她来了
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辅助驾驶功能开发-控制篇(01)-基于PID的横向控制算法

1 文档概述

   本文档主要描述Lateral Control（横向控制）设计的功能要求、性能要求、算法推导。

2 功能要求

   横向控制(Lateral Control)系统根据上层运动规划输出的期望路径、曲率等信息进行跟踪控制，以减少跟踪误差，同时保证车辆行驶平稳性和舒适性。

3 性能要求

  控制系统应满足以下条件：
1.具备快速收敛性
2.较强抗干扰性、鲁棒性
3.控制跟随无超调
4.整车控制效果平缓、顺畅，方向盘无明显摆振

4 算法设计

4.1 自适应PID控制算法

辅助驾驶功能开发-控制篇(01)-基于PID的横向控制算法_第1张图片

  Lateral Controller控制器的线性部分如图所示主要有 Δ y \Delta y Δ

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