ROS Python 入门学习笔记--1--工作空间与功能包的创建

        上一节我们已经成功安装了ROS，并且还进行了小海龟实验的一个初步探索，这一节主要给大家介绍一下ROS工作空间与功能包的创建。

先来聊一下ROS的文件结构：

 图片来源：中国大学MOOC

在ROS当中，工作空间是一个存放工程相关文件的文件夹，同时在ROS下面可以允许存在多个工作空间； 工作空间的下一级是功能包（多个，一个工作空间下不允许重名）；功能包的下一级是节点（多个，一个工作空间下也不允许重名）；

节点（Node）是ROS当中最小的进程单位，每个节点都是一个可执行文件，负责具体的功能实现（通常使用Python或者C++编写）

使用命令行创建工作空间与功能包

首先打开终端（CTRL +ALT+T）

一、创建工作空间

1、创建初步的文件目录

mkdir -p ~/WORKSPACE_NAME/src

2、初始化工作空间

cd ~/WORKSPACE_NAME/src

catkin_init_workspace

3、编译工作空间

cd ~/WORKSPACE_NAME

catkin_make

编译完成后，基本的文件目录雏形就出来了。

4、配置环境变量

这又是老生常谈的一个内容，比如说我们要使用 rosrun 命令，其一般格式为：

rosrun pkg_name node_name

如果我们不进行环境变量的配置，那么在终端当中运行这条命令就会报错，这时输入下面的语句配置环境变量即可运行。

source ~/WORKSPACE_NAME/devel/setup.bash

（一劳永逸的方法就是上一节说的那样，在.bashsr末尾加入 "source ~/WORKSPACE_NAME/devel/setup.bash" 这句话）

二、创建功能包

功能包是存放在 WORKSPACE下的src目录内的，所以创建功能包要先进入src目录。

cd ~/WORKSPACE_NAME/src

catkin_create_pkg  [depend1] [depend2] [depend3]

创建完成后，会到工作空间根目录，执行一次：

catkin_make

之后老规矩，配置一次环境变量（如果已经修改了.bashsr文件则可以忽略） 

source ~/WORKSPACE_NAME/devel/setup.bash

至此创建功能包的大体步骤就完成了，编写的cpp源码可以放到pkg下src目录，但是，请记住，我们的标题叫：ROS Python入门学习笔记，所以我主要想和大家分享一下如何使用Python来编写我们的ROS。

        与Cpp文件不同，Python文件需要放置在pkg下 新建一个scripts文件夹下。并且，我们还需要在该文件夹下执行一句：

chomd a+x xxx.py

因为默认编写的py文件是不具备执行权限的，我们要运行它必须要使用：python xxx.py 

输入这样一句命令行，就赋予了py文件的可执行性。

        至此，本节基本结束，与其它教程不同的是，为避免重复造轮子，本讲未介绍文件目录下各个文件夹的功能，大家可以自行查阅CSDN的相关内容。

总结：

1. 先创建工作空间根目录与src子目录
2. 在src目录中初始化工作空间
3. 在根目录中进行编译工作空间
4. 配置环境变量
5. 在src目录中创建功能包
6. 重复3、4
7. 在pkg子目录中创建scripts文件夹，并赋予py文件可执行权限

路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。