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AGV小车、机械臂协同作业实战03-opentcs5.9 运行体验

openTCS的控制核心是kernel，其内部有三种算法，分别为Dispater、Router、Scheduler。

本文主要介绍如何利用openTCS的plant overview平台进行基本的操作，主要内容来源于该软件内自带的opentcs-users-guide手册。

启动客户端

openTCS-Kernel、openTCS-ModelEditor, openTCS-KernelControlCenter、openTCS-OperationsDesk 以完成平台启动.

我们先启动openTCS-Kernel
双击startKennel.bat
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启动成功如下
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接下来启动地图及基础配置模块

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启动成功后会有这么个appclition 弹出
后续讲解各个功能菜单的作用，这里我们先导入 原有的demo
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点击file,loadmodel
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导入后
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因为是导入的demo 模型文件，我们先不用管这个，继续启动openTCS-KernelControlCenter（控制中心）

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刚开始导入这里是空的，因为我前面试过了，所以这里有数据。回到Model Edit ，导入模型到控制中心。

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再回到 Kernel Contro Center ，查看小车驱动就已经有车子的显示了

效果就是如下：
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再接下来我们就要启动 桌面运行监控系统\openTCS-OperationsDesk

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运行后会弹出如下程序

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回到控制中心开启小车并配置位置

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此时再回到监控中心 查看，可以看到图上已经多了4个小车
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改变小车的状态为就绪，右键小车位置，按如下图操作

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这个时候小车就会变成就绪状态，为绿色

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接下来为小车 定制任务

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选择对应的小车执行任务
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这个时候就会在地图上出现一个路线图

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