STC89C52 小车-舵机转向/蓝牙控制/寻迹，有PCB有讲解,更新

推荐单片机：STC89C52或51(尽量52

还有提供可用于测试直接烧录的89单片机文件(hex)，不需要重新编译。

还是老话：

源代码可以直接编译通过。

本人是自学，原创内容--转载请务必说明!！

所有下载在文章结尾(包全代码，附件)

代码：为个人gitHub库，无法或不会下载的可以评论，我在考虑发布到gitee或者其他的国内的，(CSDN好像下载收费所以我一直以来都是选择gitHub)。

附件文件：

1.说明书，2.材料一览

然后再附上开发时候用的3.仿真电路，还有单片机最小电路图,下载在文章尾。

目录

0.制作前言：

一、硬件与材料

0、车辆车身CAD

1.所需材料

二.硬件参数与电路图

0.参数：

1，太阳能板与电池

2，PWM控制舵机：

3，线路转接、控制PCB

4，5V单通道继电器模块电路图 （可选）： 

5，L298N电机驱动板模块

6，电打火（15KV逆变升压变压器）

7，灯电路

8，寻迹电路

三、软件

1.编程必须要的软件：

2.不是必须但是推荐：

四、指令表

五、程序代码与代码部分讲解：

 1.程序(脚位与常量/宏/TYPE定义):

2.详细的代码

更新内容

所有下载

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0.制作前言：

成功制作了3辆小车！

小车截图：

 

这真的是三辆，一辆有寻迹模块，其辆没有(太贵了)。

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一、硬件与材料

0、车辆车身CAD

需要自己画，当然我可以公布我用的，但是这个我用的车身CAD不是我绘制的，有需要的留言，我问下我的兄弟。

1.所需材料

制作注意：小车的供电一定要用降压模块，如果嫌贵的话可以用L298N双H桥直流电机驱动！

以下数量都可以自定义，数量内只是我其中一辆车使用的，绿色为可选项目（可以不要）：测试（绿色)

序号	名称	数量	单位
1	18650锂电池	2	个
2	18650锂电池盒	2	个
3	太阳能板	2	片
4	继电器	2	个
5	15KF高压发生器	1	个
6	转接板-洞洞板与最小系统板或者“车辆板”	3	个
7	ic:STC89C52	1	个
8	亚克力板	4	片
9	寻迹模块（必须是红外）注1	3	个
10	火焰传感器	1	个
11	9g舵机	1	套
12	T型马达	2	个
13	轮胎	2	个
14	M3螺丝	9	个
15	M3螺母	24	个
16	M3螺栓	6	个
17	M2螺丝	4	个
18	M2螺母	1	个
19	5mmLED灯	~12	个
20	3mmLED灯
21	热缩管
22	锡线
23	热熔胶棒
24	环氧树脂
25	LM2596S降压稳压器模块	1	个
26	L298N双H桥直流电机驱动	1	个
27	5v蜂鸣器	1	个
28	HC-05蓝牙模块	1	个
32	双串8A锂电池保护板（7.4-8.4V 8A）	1	个
33	杜邦线
34	8.4V1A锂电池充电器(按你的设计选择电流)
35	SM2.54mm2P公母插头
36	毛刷	2	个
37	传动杆	2	个
38	万向联轴器	2	个
39	N20电机联轴器	2	个
40	蜗轮蜗杆减速马达	2	个
41	二极管
42	黑胶布（寻迹识别的为黑色线）	2	卷

注1：寻迹模块，必须为这样的而且本程序，识别的为黑色线

注1：寻迹模块

 

二.硬件参数与电路图

 因为过去好久了，而且现在有事，就不给现场的实物连接图了，不过如果人多的话，4月后补实物图。

0.参数：

太阳能电池板：单个标准6.0V-6.2V，二块串联输出电压（MAX）12.1V。

18650电池（同规格）：单个额定：3.7V 充满电： 4.2V，二块串联输出电压（MAX）8.4V。

18650锂电池串联充放电保护板（7.4-8.4V 8A）,充电电压为DC8.4V。

 

太阳能电池板经过：LM2596S降压稳压器模块和二个储能、滤波10V220uF电容。

LM2596系列稳压器是为降压开关稳压器提供所有有效 功能的单片集成电路，能够驱动 3A 的负载，并且拥有 出色的线路和负载调节性能。这些器件可提供 3.3V、 5V、12V 固定输出电压和可调节输出电压版本。输出负载电流为 3A ，输入电压范围高达 40V。

 

1，太阳能板与电池

太阳能电池板：二块串联输出电压（MAX）12.1V,经过：二个储能、滤波10V220uF电容和LM2596S降压稳压器模块。

H0为电池测试端口（MAX4.2V），H1为电压输出端口（MAX8.4V）, 保护板上B+、B-、BM

为电池接口，经过L298N把DC8.4V降压为+5V。

 

2，PWM控制舵机：

当舵机接收到一个小于1.5ms的脉冲，输出轴会以中间位置为标准，逆时针旋转一定角度。接收到的脉冲大于1.5ms情况相反。不同品牌，甚至同一品牌的不同舵机，都会有不同的最大值和最小值。一般而言，最小脉冲为1ms，最大脉冲为2ms。

舵机CTRL连接单片机的P3.7接口。

3，线路转接、控制PCB

共计二个电路板：

1.为单片机最小系统板或者使用“车辆板”，都有电路图，下载见文章末尾(EDA分享）这二个板讲解，见立创EDA分享的个人电路图与，PCB。

2.为转接板-洞洞板（集线傻瓜板），电路图见下面。

转接板-洞洞板为转接单片机输出、输入IO脚位，方便连接、控制电源开关、喇叭、状态灯（转向、照明、停车，倒车）、模块（蓝牙、寻迹）电路。

转接板-洞洞板电路定义：

J2为电源输入接口，J3、J4为电源输出接口，J5为寻迹模块接口，J6为喇叭、状态灯接口，J7为喇叭接口，J8为蓝牙接口，

其中J1到J8为一个PCB板，J9和J10为另一个PCB板。

 J9、J10为电源输入输出接口。

4，5V单通道继电器模块电路图 （可选）： 

讲解将不不讲了，CSDN和其他平台上有人讲过。

共计二个，其中：

继电器一为：J1连接+5V电源，STC89C516RD+单片机的P1.0 IO端口，P1的COM连接GND，NO控制电打火开关（15KV逆变升压变压器）的VCC端口。

继电器二为：J2连接+5V电源，STC89C516RD+单片机的P1.1 IO端口，P1的COM2连接+5V，NO控制开关（1218-N20马达）的VCC端口。

 

Input IO输入高电平开启NO、关闭NC，低电平开启NC、关闭NO

 

                   

5，L298N电机驱动板模块

参数我就不讲了，否则太多了！

 实物图：

电路仿真：

J11为电池源输入(B+/B-)，5V电源输出接口（+5V/GND），J12、J13为电机控制输出接口，J14为单片机信号电机控制的PWM接口。

该元件因为有自带的降压电路OUT(DC5V),所以也是单片机等核心模块供电电路！。

6，电打火（15KV逆变升压变压器）

控制：使用继电器！。

J15为电源输入端。【某宝有卖的】。

 

 

7，灯电路

脚位定义：

I/O 口	输入(IN)/输出(OUT)	功能概述	功能	程序-变量名
P2.0	OUT	外部设备    初始化为1     输出状态 1/0     OFF/ON	左转向灯	Left_Beam
P2.1	OUT		右转向灯	Right_Beam
P2.2	OUT		倒车灯	Inverse_Beam
P2.3	OUT		刹车灯	Brake_Beam
P2.4	OUT		近光灯	Low_Beam
P2.5	OUT		远光灯	High_Beam
P2.6	OUT		外围设备口	Peripheral
P2.7	OUT		喇叭-提醒	R_Horn

 讲解：

全部端口可以引出到线路转接PCB的J6排针上（该电路图可以去2.3查看），目前小车已经使用左右转向灯、倒车灯、刹车灯、近光灯、喇叭，剩余的可以自己增加，不需要修改代码，注意初始化为高电平（1），输入相关命令P2的IO口输出为低电平（0），在次输入为高电平（1初始化状态）。 

相关命令（可能发生更改，所以详细见文章指令表或者附件）：W、S、A、D、P、F、O、L、H、Q,分别为前进、倒车、左转、右转、 停车、车辆初始化、车辆方向初始化、开关近光灯、开关远光灯、开关喇叭。

特殊命令灯状态设置为：

前进关闭倒车灯与刹车灯，倒车关闭刹车灯，左转范围内关闭右转灯、右转范围内关闭左转灯，不在左右转范围内关闭左右转向灯、 停车关闭倒车灯、车辆初始化关闭所有、车辆方向初始化关闭左右转向灯（与不在左右转范一样）。 

电路：

电阻可以更换，只要注意输入电压为DC5V，BUZ1为5V有源蜂鸣器，

 

8，寻迹电路

寻迹电路讲解：

详细讲解就算了，自己百度因为文章有限

简单的讲：

可以通过判断接收红外管的红外光的多少，来判定目前障碍物的黑白，黑色的为跑道，白色的为背景。

状态：

当物体为黑色时寻迹模块输出为高电平（1），当物体为白色时寻迹模块输出为低电平（0），使用可以依此做判断。

模块上自带频率调节电位器用来调节红外发射管的载波频率，因为一体化接收头要在特定的38KHZ载波频率的时候才是灵敏的.将502电阻顺时针调到尽(也就是将发射管的亮度调到最大)然后对准白色的墙调103电阻，一直调到感应距离是远为止，这样传感器就工作在最佳状态了。

EA为使能端，EN端为高电平“1”时传感器不工作，为低电平“0”时工作。传感器自带上跳帽插上后EN端长期接地(EN长期为“0")，要使用EN端功能时请把跳帽拿掉。

EA使能端已经由新的单片机程序控制。

I/O 口	输入(IN)/输出(OUT)	功能概述	功能	程序-变量名
P0.0	IN	跟踪传感器状态：1/0	前方中	Front_MiddleTracking
P0.1	IN		前方左	FrontL_MiddleTracking
P0.2	IN		前方右	FrontR_MiddleTracking
P0.3	IN		后方（保留）	Rear_MiddleTracking

    可以输入为DC3V-6V电源，车辆上使用的是DC5V。

 

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三、软件

以下软件，附件的说明书可是给下载地址了（作者的怨念）

1.编程必须要的软件：

1. stc-isp  程序烧录软件（附件说明书有下载，或者是去官网）
2. Keil uVision4   程序编写和编译器（附件说明书有下载，或者是去官网）

2.不是必须但是推荐：

Proteus  Professional  电路仿真   （附件说明书有下载，或者是去官网）

控制需要：智能设备（手机、电脑）或者单片机（忙完会发布）。

参数：

蓝牙模块：HC-05从机模式

波特率: 9600（默认），8个数据位。

STC89C516RD+单片机无线参数：

波特率: 9600（默认），8个数据位，输入即反应不用按回车。

手机推荐使用：

（以下二个附件说明书有下载，或者是去Google Pay）

 Arduino bluetooth Controller，版本v1.3及以上。

 蓝牙串口，版本v7.4.9及以上。

电脑版：

 sscom（附件说明书有下载，或者是去官网）

或者stc-isp 

 

 

四、指令表

用户/操作者指令：

“也可见附件之一命令表”

命令   command	介绍	使用
B	进入/退出寻迹	通用模式
ENTER(回车)	预留-未启用 确定/获得信息	通用模式
+或者-	+为速度值+1    -为速度值-1	通用模式
Z或者X	Z为速度值+10    X速度值10	通用模式
( 和 )	(为多个命令开始符号和 )结束	通用模式
W	前进（保持开关）	通用模式
S	倒车（保持开关）	通用模式
A	左转向（保持开关）	通用模式
D	右转向（保持开关）	通用模式
P	停车(保持开关)	通用模式
F	车辆初始化-所有设置初始化	通用模式
O	车辆转向初始化	通用模式
L	近光灯-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
H	远光灯-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
Q	喇叭-提醒-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
c	外围设备-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
0	自定义0-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
1	自定义1-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
2	自定义2-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
3	自定义3-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
4	自定义4-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
5	自定义5-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
6	自定义6-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式
7	自定义7-按下(保持开关)开启/关闭	通用模式

更新内容2023-01-23：

C	停车，使用户校准舵机

通用模式，字面意思：在目前版本下不论那个模式都可以使用。

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五、程序代码与代码部分讲解：

 1.程序(脚位与常量/宏/TYPE定义):

接线见硬件！！！！

1.单片机p0脚

/*p0.0到p0.3 为黑色寻迹模块信号*/

sbit Front_MiddleTracking=P0^0;      //寻迹前方，中间
sbit FrontL_MiddleTracking=P0^1; //前方左边
sbit FrontR_MiddleTracking=P0^2; //前方右边
sbit Rear_MiddleTracking=P0^3;      //后方，中间[模块一定要与0.0对直]。

2.辅助

sbit Retai_zeron=P0^4;      //保留口0
sbit Retain_One=P0^5;      //保留口
sbit Retain_two=P0^6;       //保留口
sbit Retain_three=P0^7;       //保留口


P1 自定义
sbit Custom_zero=P1^0;    //0
sbit Custom_One=P1^1;    //1
sbit Custom_two=P1^2;    //2                
sbit Custom_three=P1^3; //3
sbit Custom_four=P1^4;   //4        
sbit Custom_five=P1^5;  //5
sbit Custom_six=P1^6;  
sbit Custom_seven=P1^7; 



//p2   灯与喇叭                       
sbit Left_Beam=P2^0;         //左
sbit Right_Beam=P2^1;    //右                
sbit Inverse_Beam=P2^2; //倒车
sbit Brake_Beam=P2^3;   //刹车        
sbit Low_Beam=P2^4;  //近光灯
sbit High_Beam=P2^5;  //远光灯
sbit Peripheral=P2^6;  //外围设备
sbit R_Horn=P2^7;  //喇叭-提醒


//P3  串口通信 
sbit UART_RXD=P3^0;
sbit UART_TXD=P3^1;
sbit UART_bit9=P3^2;//预留，可改



//电机控制-接线见硬件-5,L298N电机驱动板模块
sbit EM_OUT1=P3^3; 
sbit EM_OUT2=P3^4;             
sbit EM_OUT3=P3^5;           
sbit EM_OUT4=P3^6;



//舵机信号线
sbit SE_OUT1=P3^7;


主要的常量/宏定义：

#define LAMP_ON   0 

#define LAMP_OFF  1
上面就不用解释吧，开关意思。


#define P1_INIT 0xFF    //0X80。该常量为P1口的初始化状态。
#define LAMP_P2_INIT 0xFF    //0X80。与上一个一样，不过是P2




/*******舵机状态定义********/
#define SE_TIMINGLNITIAL 10         //舵机初始计时
#define SE_RANGEMAX 17           //舵机范围
#define SE_RANGEMIN 0             //舵机范围
#define SE_TIMINGMAX 30              //舵机计时上限
/*******马达定义*********/
#define MOTOR_TIMINGMAX 200      //马达计时上限


/*#################常量/宏定义声明#######################*/

/*******************************************************************************
注意：本程序单片机的波特率来自STC手册提供！！
*FOSC        为外部晶振    12000000L为12MHz    11059200L==11.0592MHz

*BAUD         为波特率

*PARITYBIT  奇偶校验位 0-无  1-奇校验位 2-偶校验位  3-标记校验位  4-空间校验位        

********************************************************************************/
#define FOSC 11059200L   // 也就是说为晶振11.0592MHz
//要是需要12MHz的替换为12000000L
#define BAUD  9600 //波特率9600
#define PARITYBIT 0//奇偶位



3.ypedef 类型声明

typedef enum{false=0,true,blck}Front_bool;

/*注:无特别说明,函数返回Front_bool类型

*则true 为成功(真),false为失败(假)   */    

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned int  uint;

2.详细的代码

注2023-01-23更新了代码，添加了一个功能，不需要的可以用以下这个版本。

最新版见文章末尾，我个人gitHub中项目代码文件是同步更新的。

注意最新版功能区分了STC89C51/52和516区别，除了89C516都可以正常使用，516准备可I2C与外模EEPROM通信(后更新，并放出全源文件)，或者不使用新的功能也可以。

旧版按引用排序：

project.h

#ifndef _POROJECT_H_
#define _POROJECT_H_

/*#################引用头文件#######################*/
#include
#include
#include
#include

/*###########################typedef 类型声明#######################*/
typedef enum{false=0,true,blck}Front_bool;
/*注:无特别说明,函数返回Front_bool类型
*则true 为成功(真),false为失败(假)   */	
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int  uint;

/*###########################脚位定义#######################*/
//p0 
/*p0.0-p0.3 为黑色跟踪->寻迹*/
sbit Front_MiddleTracking=P0^0;	  //前方中
sbit FrontL_MiddleTracking=P0^1; //前方左
sbit FrontR_MiddleTracking=P0^2; //前方右
sbit Rear_MiddleTracking=P0^3;	  //后方

sbit Retai_zeron=P0^4;	  //保留口0
sbit Retain_One=P0^5;	  //保留口
sbit Retain_two=P0^6;	   //保留口
sbit Retain_three=P0^7;	   //保留口

//P1 自定义
sbit Custom_zero=P1^0;	//0
sbit Custom_One=P1^1;	//1
sbit Custom_two=P1^2;	//2			    
sbit Custom_three=P1^3; //3
sbit Custom_four=P1^4;   //4 	   
sbit Custom_five=P1^5;  //5
sbit Custom_six=P1^6;  
sbit Custom_seven=P1^7; 
  
//p2						   
sbit Left_Beam=P2^0;	     //左
sbit Right_Beam=P2^1;	//右			    
sbit Inverse_Beam=P2^2; //倒车
sbit Brake_Beam=P2^3;   //刹车 	   
sbit Low_Beam=P2^4;  //近光灯
sbit High_Beam=P2^5;  //远光灯
sbit Peripheral=P2^6;  //外围设备
sbit R_Horn=P2^7;  //喇叭-提醒

					 
//P3  串口
sbit UART_RXD=P3^0;
sbit UART_TXD=P3^1;
sbit UART_bit9=P3^2;
//电机控制
sbit EM_OUT1=P3^3; 
sbit EM_OUT2=P3^4;             
sbit EM_OUT3=P3^5;           
sbit EM_OUT4=P3^6;
sbit SE_OUT1=P3^7;

#endif

UART.h

UART.c

#include"UART.h"

/*#################定义变量#######################*/
Front_bool busy,rbusy;  //串口状态
uchar info='*';	   //串口缓存

void delay_nus(uint time) 
{
    unsigned int i=0;
        for (i=0;i0;a--)
		for(b=110;b>0;b--); //延时
}
/**************UART************************/
void UART_init()
{
	rbusy=false;
	TMOD|=0x20; //设置定时器1工作在模式2作为串口通讯
	/*RCAP2L =TL2=(UCHAR_MAX-(FOSC/32/BAUD));		//UART
	//RCAP2H =TH2=(UCHAR_MAX-(FOSC/32/BAUD))>>8;
	//PT1=1;	
	T2CON=0x34;
	//PT0=0;
	*/
	IP=0x10;
	//根据STC官网提供的波特率计算公式
	TH1=TL1=-(FOSC/12/32/BAUD); 
	 
	#if(PARITYBIT==0)
		SCON=0X50; 	
	#elif(PARITYBIT==1)
		SCON=0Xda;
	#elif(PARITYBIT==2)
		SCON=0Xd2; 
	#endif

	TR1=1;//启动T1  
	
	ES=1; //响应中断
	EA=1; //开放中断
}
//结束标志
Front_bool End_Flag()
{	
	if(info==0x0D){//回车
		rbusy=false;
		return true;
	}
	return false;
}
/***************接受字节********************************/
//1.使用rbusy判断,true为已经获得1字节数据,相反false为没有获得1字节数据
/*2.Get_InputString 
*Front_bool Get_InputString_UcharType(uchar *array,const uint length);
*
*/
uint Get_InputString_UcharType(uchar *array,const uint length)
{
	uint ergodic;
	rbusy=false;

	for(ergodic=0; ergodic < length;)
	{
		if(rbusy){
			if(End_Flag())
				return ergodic;
			array[ergodic++]=info;
			rbusy=false;
		}
		
	}
	array[ergodic]='\0';
	return ergodic;
} 
uint Get_InputNumber_UintType(uint *array,const uint length)
{
	/*因为不支持VLA(C99),所以无法简单使用Get_InputString_UcharType()
	因为所需要的数组元素长度无法确定.*/
	//uint arr[length];
	uchar ergodic,overtime=0;
	rbusy=false;	 

	for(ergodic=0;ergodic 0)
		{
			a[j++]=i%10+'0';
			i/=10;
		}
	}
	for(j--;j >=0;j--)
	   SendByte(a[j]);
}



/*----------------------中断------------------------------*/
void Uart_SerialPort() interrupt 4 
{
	if(RI)
	{
		EA=0;  //关闭中断
		RI=0;
  		info=SBUF;
		UART_bit9=RB8;
		rbusy=true;
  	} 	 
  if(TI)
  {
  		EA=0;  //关闭中断
  		TI=0;
		busy=false;  //串口繁忙
	} 
	EA=1;  //开启中断
}

vehicle.h

#ifndef _VEHICLE_H_
#define _VEHICLE_H_

/*#################引用头文件#######################*/
#include"project.h"

/*#################引用变量#######################*/
extern uchar info;	   //串口缓存
extern Front_bool busy,rbusy;  //串口状态
/*#################常量/宏定义声明#######################*/
/*******灯状态定义*********/
#define LAMP_ON	 0
#define LAMP_OFF  1
#define P1_INIT 0xFF    //0X80     //0x00
#define LAMP_P2_INIT 0xFF    //0X80     //0x00
/*******舵机状态定义********/
#define SE_TIMINGLNITIAL 10      //舵机初始计时
#define SE_RANGEMAX 17      //舵机范围
#define SE_RANGEMIN 0      //舵机范围
#define SE_TIMINGMAX 30			  //舵机计时上限
/*******马达定义*********/
#define MOTOR_TIMINGMAX 200      //马达计时上限
/*******数组大小定义*********/
#define ARRAY_SIZE 10 //数组大小

/*###########################函数原型#######################*/

/************************************
*-名称: Car_Initi                   *
*-函数功能: 车辆初始化              *
*-后果: 外置设备,模式,速度初始化,	*
* B_Horn口80us变化,设置定时器0		*
*-无参数                            *
*-无返回值			                */
void Car_Initi();
/************************************
*-名称: Vehicle_Stop                *
*-函数功能: 停止,停车               *
*-后果: 打开刹车灯,EA变化一次	    *
*  EM_OUT1-4为1*					*
*-无参数                            *
*-无返回值			                */
void Vehicle_Stop();
/************************************
*-名称: Vehicle_ForwardRotation     *
*-函数功能: 正转                    *
*-后果: 刹车倒车灯,EM_OUT2和4为0	*
*-无参数                            *
*-无返回值			                */
void Vehicle_ForwardRotation();
/************************************
*-名称: Vehicle_Reverse             *
*-函数功能: 反转                    *
*-后果: 倒车,EM_OUT1和3为1          *					
* 关闭刹车灯					    *
*-无参数                            *
*-无返回值			                */
void Vehicle_Reverse();
/***************************
*-名称: Cornering_Lamp     *
*-函数功能: 控制转向灯     *
*-后果: 控制转向灯         *					
*-无参数                   * 
*-无返回值			       */
void Parameter_Steering(const uchar direction);
/****************************************************
*-名称: Parameter_Steering                          *
*-函数功能: 初始位置,右转,左转                      *
*-后果: 灯+舵机转向(--/++/==SE_PwmCount),调用	    *
*   Cornering_Lamp函数  							*					
*-参数:                             				*
*#uchar direction 转向方向(L,R,O) 右转,左转,初始位置*  
*-无返回值			                                */
void Parameter_Steering(uchar direction);
/**********************************************
*-名称: VehicleTurnLeft                       *
*-函数功能: 转向保持时间                      *
*-后果: 首先以参数direction转向,然后保持参数  *
* keepus(单位:us)后,恢复{注:相反方向转动一次} *					
*-参数:const								  *
*#uchar direction  转向方向(L,R)			  *
*#uint keepus      保持时间/us                *
*#uint angle	   转向角度0到舵机范围:       *
* 初始位置为0 左右区间:(MIN<-初始0位置->MAX)  *
*说白了就是执行几次                           *
*-Front_bool类型返回值-成功失败			      */
Front_bool Steering_HoldingTime(const uchar direction,const uint keepus,const uint angle);

/**********************************************
*-名称: Stop_SettingSpeed_Parameters   		  *
*-函数功能: 停车设置速度参数                  *
*-后果:停车,使用Modernspeed参数设置速度并且	  *
* 返回原来的速度						      *
*-参数:										  *
*#uint Modernspeed  设置的速度		     	  *
*-uint类型返回值-原来速度(uint)			      */
uint Stop_SettingSpeed_Parameters(uint Modernspeed);
/**********************************************
*-名称: Speed_Value                           *
*-函数功能: 停车设置速度参数                  *
*-后果: 调用Get_InputNumber_UintType获取速度值*
* 并且设置获取的速度,				          *
*-无参数                                      * 
*-Front_bool类型返回值-成功失败			      */
Front_bool Speed_Value();
/**********************************************
*-名称: SpeedMode_Din                         *
*-函数功能: 车参数设置                        *
*-后果: 调用大部分车辆函数,根据参数设置速度等,*				          
*-参数:										  *
*#uchar command,传入的命令                    * 
*-Front_bool类型返回值-成功/失败		      */
Front_bool SpeedMode_Din(uchar command);
/************************************
*-名称: Option_prompt               *
*-函数功能: 命令选项提示            *
*-后果: 打印速度和方向参数       	*
*-无参数                            *
*-无返回值			                */
void Option_prompt();
/************************************
*-名称: CommandProcessing           *
*-函数功能: 字符串命令              *
*-后果: 获取输入ARRAY_SIZE宏个命令 	*
* 并且延时执行						*
*-无参数                            *
*-Front_bool类型返回值-成功/失败    */
Front_bool CommandProcessing();

/****************黑色跟踪->寻迹 Black tracking****************/
/*###########################函数原型#######################*/

/****************************************
*-名称: Black_Tracking_Action         	*
*-函数功能: 寻迹逻辑的移动函数          *
*-后果: 检测车辆是否在轨迹线上,在:		*
* 运行,转向，停止，输入'B'退出函数		*
*    串口命令							*
优先  *								    *
*-无参数                                *
*-无返回值			                    */
void Black_Tracking_Action();

#endif

vehicle.c 

2023-01-23更新 只需要更新vehicle.c 和vehicle.h并且下载EEPROM.h与EEPROM.c就可以！

在GitHub可下载。

#include"vehicle.h"
#include"UART.h"
#include"EEPROM.h"

/*#################定义变量#######################*/
uchar Mode_Selection;  //模式选择
/*PWM占空比
*当xx_pwmcount为20时
*因为if(Pwm_EMtime<=Pwm_EMcount) pwmx=1 else pwm=0;
*所以%20的时间输出高电平,剩余%输出低电平
*/
uint MOTOR_PwmTime,SE_PwmTime;   //PWM时间
uint MOTOR_Pwmcount,SE_PwmCount;  //PWM电机频率
	 
/*----------------------车辆初始化--------------------------*/
void Car_Initi()
{
	P2=LAMP_P2_INIT;  //P2初始化
	P1=P1_INIT;  //P1初始化
	
	/* 变量初始化 */
	//状态
	Brake_Beam=LAMP_ON; //刹车灯开		
	EM_OUT3=EM_OUT4=EM_OUT1=EM_OUT2=1;
	//变量
	Mode_Selection='F';  //模式选择
	MOTOR_Pwmcount =80;
	MOTOR_PwmTime=0;
	/*舵机初始化-IAP_ADDRESS+1 校验位*/
	if(IapReadByte(IAP_ADDRESS+1)=='Y')
		SE_PwmCount=IapReadNum(IAP_ADDRESS);  //舵机初始化为读入EEPROM
	else
		SE_PwmCount=SE_TIMINGLNITIAL;  //舵机初始化为默认SE_TIMINGLNITIAL

	SE_PwmTime=0;   //PWM时间

	//定时器
	EA=1;
	TR0=ET0=0;
	
	TH0=0xff;//(65536-10)/256;//赋初值定时
	TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms
	TMOD|=0x01;
	TR0=1;
	ET0=1;

}

/*停止*/
void Vehicle_Stop()
{
	EA=0;
	Inverse_Beam= LAMP_OFF;
	Brake_Beam=LAMP_ON; //刹车灯开		
	EM_OUT3=EM_OUT4=EM_OUT1=EM_OUT2=1;
	
	Mode_Selection='P';
	EA=1;
}
/*正转*/
void Vehicle_ForwardRotation()
{
	EM_OUT2=EM_OUT4=0;
	Inverse_Beam= Brake_Beam =LAMP_OFF;  //刹车,倒车灯关	
	Mode_Selection='W';
}
/*反转*/
void Vehicle_Reverse()
{
	EM_OUT1=EM_OUT3=0;
	Brake_Beam =LAMP_OFF;  //刹车灯关
	Inverse_Beam=LAMP_ON; //倒车灯开	
	Mode_Selection='S';
}				  
//转向灯
void Cornering_Lamp()
{	 	
	 //对比SE_TIMINGLNITIAL初始位置
  	if(SE_PwmCount == SE_TIMINGLNITIAL)
	{	//舵机在初始位置,关闭左右灯
		Right_Beam=Left_Beam=LAMP_OFF;
	}
	else if(SE_PwmCount < SE_TIMINGLNITIAL) 
	{	/*右转*/
		Right_Beam=LAMP_ON;
		Left_Beam=LAMP_OFF;
	}
	else if(SE_PwmCount > SE_TIMINGLNITIAL)	
	{	 /*左转*/
		Left_Beam=LAMP_ON;
		Right_Beam=LAMP_OFF;
	}
				
}
//转向控制-根据参数
void Parameter_Steering(const uchar direction)
{
	if(direction=='O')
	{
		/*舵机初始化-IAP_ADDRESS+1 校验位*/
		if(IapReadByte(IAP_ADDRESS+1)=='Y')
			SE_PwmCount=IapReadNum(IAP_ADDRESS);  //舵机初始化为读入EEPROM
		else
			SE_PwmCount=SE_TIMINGLNITIAL;  //舵机初始化为默认SE_TIMINGLNITIAL

	}
	else if(direction== 'L')
	{	 /*左转*/
		++SE_PwmCount;
	}
	else if(direction == 'R')
	{	 /*右转*/
		--SE_PwmCount;
	}
	Cornering_Lamp();

}
//转向保持时间
Front_bool Steering_HoldingTime(const uchar direction,const uint keepus,const uint angle)
{
	uint frequency;
	if(direction=='L'||direction=='R')
	{	//计算区间
		frequency=SE_RANGEMAX-SE_TIMINGLNITIAL;
		if(angle && angle <= frequency)
		{  //限制范围
			for(frequency=0;frequency < angle;frequency++)
			{
				Parameter_Steering(direction);			
			}
			delay_nus(keepus);//保持时间
			for(frequency=0;frequency < angle;frequency++)
			{
				/*回归*/
				if(direction=='L')
					Parameter_Steering('R');	
				else
				Parameter_Steering('L');
			}
			return true;	
		}
	}						 
	 
	//超过限制范围||direction! 'L'/'R'
	return false;		
}

// 停车，使用户校准舵机
void SteeringGear_Calibration()
{	
	uchar CalibrationValue='0';//校准值
	uchar Calibration='N'; //校准位
	int i=0;
	rbusy=false;
	
   	RESTART:
	Vehicle_Stop();	//停车
	SendString("请输入舵机校准值:\r\n");

	while(!rbusy) ;	//使用输入串口状态判断

	CalibrationValue=info;
	rbusy=false;

   	SendString("舵机校准值:");
	SendNum(CalibrationValue%48);
	INPUTERROR:

	SendString("是否保存舵机值(‘Y’or'N':\r\n");

	while(!rbusy) ;	//使用输入串口状态判断值

	Calibration=info; //校准位
	rbusy=false;

	if(Calibration=='Y')
	{
		IapEraseSector(IAP_ADDRESS);	//删除一个扇区区域

		IapProgramByte(IAP_ADDRESS,CalibrationValue);  //写入一个扇区区域
		IapProgramByte(IAP_ADDRESS+1,Calibration);  //写入一个扇区区域

		Delay(2);
		SendString("\r\n舵机校准值:");
		SendByte(IapReadByte(IAP_ADDRESS));
		SendByte(IapReadByte(IAP_ADDRESS+1));
		SendString("\r\n");
	}
	else if(Calibration=='N')
		goto RESTART;
	else
		goto INPUTERROR;
		
}

/**设置速度-根据输入的数值
*/
Front_bool Speed_Value()
{
	uint speednum[3],ergodic,speed=0,length=0;

	SendString("请输入速度值(0-200):\r\n");
	length=Get_InputNumber_UintType(speednum,3);
	if(length)
	{
		for(ergodic=0;ergodicSpeed|angle|\r\n->  ");
	SendByte(Mode_Selection);

	 //对比SE_TIMINGLNITIAL初始位置
	if(SE_PwmCount&& SE_PwmCount< SE_TIMINGLNITIAL )
		SendString("+D");
	else if(SE_PwmCount> SE_TIMINGLNITIAL)
		SendString("+A");
		
	SendString("| ");
	SendNum( MOTOR_Pwmcount );
	SendString("| ");
	SendNum(SE_PwmCount);
	SendString("\r\n");
	delay_nus(2);
}		  
/*************************字符串命令*********************************/
Front_bool CommandProcessing()
{
	uchar comarr[ARRAY_SIZE];
	uint range=0,ranges=0;

	SendString("String: "); 

	while(info!=')'||range <= ARRAY_SIZE-1)
	{//结束字符
		if(rbusy)
		{
			comarr[range]=info;
			SendByte(comarr[range++]);
			rbusy=false;
		}	
		delay_nus(2); //延时,
	 }
	rbusy=false;
	SendString("\r\n");

	ranges=range;
	for(range=0;range < ranges;)
	{
		SendNum(range);
		SpeedMode_Din(comarr[range]);
		SendByte(comarr[range++]);	
		SendString("\r\t");
		delay_nus(50); //延时,
	}
	
		//delay_nus(2);
	return true;
} 


/*****************************中断********************************/
void PWM_ElectricMachinery() interrupt 1  
{
		
	 TR0=0;		//赋初值时，关闭定时器
     TH0=0xff;	//(65536-10)/256;//赋初值定时
     TL0=0xf7;	//(65536-10)%256;//0.01ms
	 TR0=1;

	SE_PwmTime++;
	if(SE_PwmTime <=SE_PwmCount)
		SE_OUT1=0;
	else
		SE_OUT1=1;

	if(SE_PwmTime >= SE_TIMINGMAX)
		SE_PwmTime=0;

	MOTOR_PwmTime++;        
	
	if(MOTOR_PwmTime<= MOTOR_Pwmcount )	 //占空比由Pwm_EMcount值控制高电平
	{	
		if(Mode_Selection=='W')
			EM_OUT1=EM_OUT3=1;
		if(Mode_Selection=='S')
			EM_OUT2=EM_OUT4=1;
	}
	else
	{  
		if(Mode_Selection=='W')	 //占空比由if控制低电平
			EM_OUT1=EM_OUT3=0;
		if(Mode_Selection=='S')
			EM_OUT2=EM_OUT4=0;
	}
	if(MOTOR_PwmTime>=MOTOR_TIMINGMAX)   //马达计时上限
		MOTOR_PwmTime=0;		
} 

 

main.c：

#include"UART.h"
#include"vehicle.h"

//#define _TRACING_

int main()
{
	Front_bool Mods;	
	UART_init();
	rbusy=false;	
	Car_Initi();
   //if(UART_bit9)
		SendString(" \"连接成功\" \r\n");
	while(1){
		if(rbusy)//使用输入串口状态判断
		{
			if(Rear_MiddleTracking)
				SendString(" 火焰传感器被激活 \r\n");
					
			Mods=SpeedMode_Din(info);
			if(Mods == true)
			   Option_prompt();
			else if(Mods == blck)
				Black_Tracking_Action();
		}
				
		
		while(!UART_bit9){
			Vehicle_Stop();
			delay_ms(10);
			if(rbusy)
				SendString("Not connected \r\n");	
			rbusy=false;	
		}
		
	 }			 

	return 0;

}

 

BlackTracking.c

/*黑色跟踪->寻迹 Black tracking */
/*########该文件使用"vehicle.h"头文件##*/
#include"vehicle.h"
#include"UART.h"
/*#################引用变量#######################*/
extern uchar Mode_Selection;  //模式选择
extern uint MOTOR_PwmTime,SE_PwmTime;   //PWM时间
extern uint MOTOR_Pwmcount,SE_PwmCount;  //PWM电机频率


void Black_Tracking_Action()
{
	uint RestrictedMode='.',infos;

	Car_Initi();//初始化
	SendString("轨迹程序 \n\r");
	MOTOR_Pwmcount=66;

   	while(1)
	{
		//串口操作 执行前提无 优先 0
		if(rbusy)//使用输入串口状态判断
		{
			infos=info;
			if(infos != 'B'){
				if(SpeedMode_Din(infos))
			   		Option_prompt();
			}
			else 
			{
				rbusy=false;
				Vehicle_Stop();
				SendString("Sign Out\r\n");	
				return ;
			}
		}

		/*寻迹基础逻辑*/ 

		//停车检测 执行前提无 优先1
		if(!Front_MiddleTracking &&(!FrontL_MiddleTracking && !FrontR_MiddleTracking)) //!Front_MiddleTracking   
		{
			SendString("NO Trajectories\r\n");
			Vehicle_Stop();	
		}

		//启动检测 执行前提停车 优先2 
		if((Mode_Selection=='P' || Mode_Selection=='F') && Front_MiddleTracking)
		{
			Vehicle_ForwardRotation();//直行
			Option_prompt();	 
		}

		//转向检测，执行前提启动 优先3
		if(Mode_Selection=='W')
		{	
			//转向，执行前提未转向
			if(RestrictedMode =='.')
			{					
				if(FrontL_MiddleTracking && !FrontR_MiddleTracking)
				{	
					Parameter_Steering('L');
					RestrictedMode='L';
					delay_nus(8);
				   SendString("|L|");
				}
				else if(FrontR_MiddleTracking && !FrontL_MiddleTracking)
				{
					Parameter_Steering('R');
					RestrictedMode='R';
					delay_nus(8);
					SendString("|R|");
				}
			}

			//回向，执行前提转过向
			if(Front_MiddleTracking&& (!FrontL_MiddleTracking && !FrontR_MiddleTracking))
			{
				if(RestrictedMode =='L')
				{
					Parameter_Steering('R');
					SendString("|-R|\r\n");
					RestrictedMode='.';
				}
				else if(RestrictedMode =='R')
				{ 
					Parameter_Steering('L');
					SendString("|-L|\r\n");
					RestrictedMode='.';	
				}
			}	

		}			
					
	}


}

ps:终于讲完了，之前一直多少人看，现在我可是下了功夫，在没有得到预期（呜呜呜，我的要求很低的），以后还是简单的发布吧。

更新内容

日期：2023-1-23更新内容:小车添加新功能，方便安装转向舵机前桥，舵机调零。详谈为STC89Cxx内EEPROM读写。注意最新版功能区分了STC89C51/52和516区别，除了89C516都可以正常使用，516准备可I2C与外模EEPROM通信(后更新，并放出全源文件)，或者不使用新的功能也可以。使用方法：输入大写C，进入舵机校0，然后输入适合自己车辆的值，EEPROM写入，以后开机自动使用该值（注意判断无保护，下个版本更新保护！）。

 

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1.最小系统板   

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