门开了她来了
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辅助驾驶功能开发-功能算法篇(1)-AEB-自车轨迹预测

1.算法前提与背景

   如果按照100km/h车速，8m/s^2减速度计算，需要3.5s的时间，所以需要对车辆进行至少3.5s的轨迹预估，一段Bezier曲线无法满足当前需求，采用四段Bezier曲线即可实现未来4s的估计预估，在这未来4s里，控制器需要对本车车辆进行轨迹的预测、速度加速度的估计，且同时对威胁目标进行4s内的状态估计，对目标估计采用的时间是TTI时间，该时间也是根据本车与目标状态估算的，所以只要保证TTI时间小于4s就是满足预测需求的；

2.基于Bezier曲线车辆运动轨迹预测

   Bezier三阶曲线对本车进行轨迹预测，预测公式：

x = P 0 ( 1 − t 3 ) +

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