基于STM32F103C8T6 HAL库 配置的L298N电机驱动模块进行小车调速控制（可通过串口发送指令控制）

基于STM32F103C8T6 HAL库 配置的L298N电机驱动模块进行小车调速控制

CubeMX配置

总的结果如下

1. 首先是对时钟树的配置，这里选择了24MHz

2. 打开八个TIM口，有部分会因为重映射和其他原因无法同时启动，在一番取舍之后选择了以下几个引脚，仅供参考
   
   在每个TIM下配置如下
   
   这样频率就是24MHz/12/100=20kHz,可以根据自己的需求调整频率大小。

3. SYS

4. RCC
   
   仅提供了TIM的配置过程，串口可查看其他资料（也许有需要我以后会写）

生成的Keil工程

1. 由于使用到串口配置，需要对printf进行重定向（对串口printf进行重定向）

2. 定义麦轮小车运动的函数
   （这里写的的确比较繁琐，但是看着还算简单易懂，暂时没做修改，后期可能进行精简）

这里只写出占空比=50%的情况，可根据自主需求进行修改

/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t velocity = 50;
/* USER CODE END PV */

这里的注释在工程资源中会写明（当然，与接线有关，如果你会自己一个一个测出来前轮后轮的正转倒转，我的注释是没有参考价值的），也就是说，可以任意接线，只要写出程序后对实体进行调试测出相应的运动方式即可。
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,0); 意思是该通道的占空比为零

/* USER CODE BEGIN 0 */
void Reset()
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1,0);

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,0);
}
void forward()
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1,velocity);
	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,velocity);
}
void backward()

{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1,0);

	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,0);
}

void shift_left()

{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1,velocity);
	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,0);
}

void shift_right()
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1,0);
	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,velocity);
}

void turn_left()
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1,velocity);
	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,velocity);
}

void turn_right()
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1,0);
	
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,velocity);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,0);
}

main.c
要在main中开启pwm，才可以正常使用

  /* USER CODE BEGIN 2 */

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
	
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);

  /* USER CODE END 2 */

下面讲关于单片机从串口收到指令进行运动的部分

/* USER CODE BEGIN 0 */
。。。上面的前进后退函数
uint8_t flag[1];//由于我们只使用单个字符作为指令，接收的包不用太大

会根据从串口收到的数字控制小车进行相应的运动

 while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

		HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, (uint8_t *)&flag, 1);
		switch(flag[0])
		{
			case '0':
				Reset();
				break;
			case '1':
				forward();
				break;
			case '2':
				backward();
				break;
			case '3':
				shift_left();
				break;
			case '4':
				shift_right();
				break;
			case '5':
				turn_left();
				break;
			case '6':
				turn_right();
				break;
			default:
				Reset();
				break;
		}
   }
  /* USER CODE END 3 */

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