ros下标定相机内参

1.安装依赖

需要根据ros的版本输入安装命令

rosdep install camera_calibration --os=ubuntu:melodic

sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

2.启动摄像头驱动程序

roslaunch camera_ros camera_ros.launch

3.寻找标定程序的位置 进入对应的目录

find /opt/ros -name cameracalibrator.py

cd /opt/ros/melodic/lib/camera_calibration

4.启动标定程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0785 image:=/tztek/camera0 camera:=/camera --no-service-check

--size:标定板的大小

--square:棋盘格的边长
image:=/... : 订阅图像的话题
camera:=/camera: 相机name