使用ROS功能包进行Realsense相机内参标定

系统：Ubuntu18.04

事先准备：安装好realsense2_camera功能包

1. 安装ROS标定功能包

sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

2. 启动Realsense相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

3. 启动标定程序

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check

* --size 8x6：棋盘格规格

* --square 0.108：格子实际大小

* image:=/camera/color/image_raw：标定当前订阅图像来源topic名

* camera:=/camera/color：相机名

* --no-service-check：运行的时候不检查service（不加会因为找不到service而报错）

标定过程中，要识别到标定板才会在display窗口的右上角出现X，Y，Size，Skew；调整标定板位置直至上述四项下的横线都变绿则可以点击“标定”按钮。

标定结果中camera matrix为相机内参矩阵；distortion为畸变系数矩阵；rectification为矫正矩阵，一般为单位矩阵；projection为外部世界坐标系到像平面的投影矩阵。