Delaunay三角网构建，并进行可视化

1、原理

Delaunay三角剖分是将一组点集连接成三角形的方法，满足以下条件：

  1、任何两个点构成的圆内不包含其他点；

  2、所有生成的三角形都是“良性”的，即没有任何角度大于等于180度。

Delaunay三角剖分可以通过多种方法进行构建，其中比较常用的方法是增量式构建。

Delaunay三角剖分的增量式构建算法流程如下：

  1、初始化一个空三角剖分。

  2、将所有点按照某种方法插入到三角剖分中。最简单的方法是随机插入。

  3、对于新插入的点，找到包含它的所有三角形，并以此为基础生成新的三角形。

  4、检查新生成的三角形是否满足Delaunay约束条件。如果不满足，则翻转该三角形的边界，直到满足Delaunay约束条件。这一步主要是确保新增加的三角形与已有的三角形构成了合法的Delaunay（最小外接圆性质）三角形剖分。

  5、重复步骤3-4，直到所有的点都被插入到三角剖分中。

2、基于CGAL与PCL的实现

使用CGAL中 typedef CGAL::Delaunay_triangulation_2函数构建三角网，再将属于同一三角网的点使用线段

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