双节履带机械臂小车实现蓝牙遥控功能

1.功能描述

本文示例所实现的功能为：采用蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车进行运动。

2.结构说明

双节履带机械臂小车，采用履带底盘，可适用于任何复杂地形。 前节履带抬起高度不低于10cm，可用于履带车进行爬楼行进。 底盘上装有一个两自由度机械臂，可用于排爆等工作。

3.电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1扩展板
通信	蓝牙串口模块
电池	7.4V锂电池

 4.app安装与配置

将文末资料中的“蓝牙串口助手.apk”安装到安卓手机中。将蓝牙模块连接到主控板并打开电源，然后在手机上运行蓝牙串口助手。

按钮名称	发送内容
下撑	0@0:0=0(90,90,201,201,30);@
平铺	0@0:0=0(90,90,201,201,90);@
上撑	0@0:0=0(90,90,201,201,150);@
放下	0@0:0=0(90,90,10,201,201);@
前进	0@0:0=0(70,110,201,201,201);@
抬起	0@0:0=0(90,90,40,201,201);@
左转	0@0:0=0(110,110,201,201,201);@
停止	0@0:0=0(90,90,201,201,201);@
右转	0@0:0=0(70,70,201,201,201);@
打开	0@0:0=0(90,90,201,150,201);@
后退	0@0:0=0(110,70,201,201,201);@
夹取	0@0:0=0(90,90,201,100,201);@

 5.功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19      下面提供一个蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车运动的参考程序（EODrobot.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------

   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-09-04 https://www.robotway.com/

   ------------------------------*/

#include 

#include 

#include 

#include 

#include 


String serialString = "";

boolean serialComplete = false;

char stringBuf[100];

Protocol protocol;

Servo myServo[5];

int data[5];

int olddata[5];

int port[5] = {7,8,12,11,3};

void setup()

{

   Serial.begin(9600);

   

   for(int i = 0; i < 5; i++){

    data[i] = 201;

    myServo[i].attach(port[i]);

   }

   myServo[0].write(90);

   myServo[1].write(90);

   myServo[2].write(10);

   myServo[3].write(150);

   myServo[4].write(90);

}


void loop()

{

   if (serialComplete) {

     protocol.Analyze(serialString);

     for(int i = 0; i < 5; i++)

       data[i] = protocol.parameter.GetAt(i);   

     serialString = "";

     serialComplete = false;

     

     

     for(int i = 0; i < 5; i++){

      if(olddata[i] != data[i]){

        if(data[i] == 201)

          continue;

        else if(data[i] > 0 && data[i] < 180){

          myServo[i].write(data[i]);

        }   

        olddata[i] = data[i];   

      }

    }

   }

}


void serialEvent() {

   while (Serial.available()) {

    char inChar = (char)Serial.read();

    serialString += inChar;

    if (inChar == '\n') {

      serialComplete = true;

    }

   }

}

 程序源代码、样机3D文件以及蓝牙串口助手.apk等资料详见  双节履带机械臂小车-蓝牙遥控