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ORB-SLAM3局部建图线程

一.总体流程 

ORB-SLAM3局部建图线程_第1张图片

二.局部建图线程的目的和意义 

1.承上启下，接受跟踪线程输入的关键帧并进行局部地图优化，删除冗余关键帧等，将优化后的关键帧发送给闭环线程。

2.实现中期数据关联

ORB-SLAM3局部建图线程_第2张图片

 三.IMU初始化

ORB-SLAM3局部建图线程_第3张图片 

ORB-SLAM3局部建图线程_第4张图片

 

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