ABB机器人基础知识
一、程序储存器(Programmemory)的组成：
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。
1、应用程序(Program)的组成：
·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：
·系统数据(Systemdata)
·例行程序(Routines)
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
二、编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
10、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在Base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·\Conc 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·ToPoint 在采用新指令时，目标点自动生成*。 ·\V 定义速度mm/s。
·\T 定义时间s。通过时间决定速度。
·\Z 定义转弯区尺寸mm。
·\Wobj 采用工件系座标系统。
（4）函数Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。
·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,…
MoveLp1,v100,…
2、输入输出群指令：
·do指机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
·\PLength 脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
WaitDI di1, 1
di1：输入信号名。(signaldi)
3、参变量：
·\MaxTime等待输入信号最长时间s。
·\TimeFlag逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer：赋值数字变量。(num) Text：显示屏显示的字符串。(string) FK1：功能键1显示的字符串。(string) FK2：功能键2显示的字符串。(string) FK3：功能键3显示的字符串。(string) FK4：功能键4显示的字符串。(string) FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序运行停止指令：
（1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
6、计时指令：
（1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。(clock)
7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max
Override：机器人运行速率%。(num)
Max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
8、等待指令：
WaitTime ， Time
Time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
9、赋值指令：
Data:=Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
10、负载定义指令：
GripLoad Load
Load：机器人当前负载,数据类型为Loaddata。
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