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ros2学习pythonpythonros2rclpy
rclpy是ROS2(RobotOperatingSystem2)中用于Python的客户端库。它提供了与ROS2系统交互的API,使开发者能够使用Python编写ROS2节点、发布和订阅消息、调用服务、定时器等。rclpy是ROS2的核心库之一,为Python开发者提供了与ROS2系统进行通信的能力。rclpy的基本功能创建节点:提供创建和管理ROS2节点的功能。发布/订阅消息:支持创建发布者和
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目录一.路由1.概述2.路由表的形成2.1直连网段2.2非直连网段1.定义和原理2.获取方式二.路由的种类及配置方式三.路由器转发数据包的封装过程四.小结一.路由1.概述从源主机到目标主机的转发过程。2.路由表的形成2.1直连网段在路由器的接口上配置IP地址,并开启接口,即可自动生成相关的直连网段路由。2.2非直连网段1.定义和原理路由器不是通过自身直连接口所获得的通往其他网络的路径信息,需要借助
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简介Next.js是一个基于React的轻量级框架,它使得构建服务端渲染(SSR)和静态站点生成(SSG)的React程序变得简单和高效。它拥有一系列特性和优势,包括但不限于:服务器端渲染(SSR):Next.js支持开箱即用的服务器端渲染,这有助于提高首次加载页面的速度和SEO效果。静态站点生成(SSG):可以提前生成静态文件,在请求时直接返回HTML文件,适合博客、文档等不经常变化的内容。增量
- 架构设计:负载均衡层设计方案(2
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./configure–prefix=/usr/nginx-1.8.0make&&makeinstall整个验证、编译、安装过程不应该报任何错误。如果您使用prefix设置了安装目标目录,那么可能您还需要在/etc/profix文件中设置环境变量:2.3、安装验证和启动下面介绍几个nginx常用的命令,如果您可以正常使用这些命令,那么说明nginx已经安装成功了。nginx:直接在命令行键入ngi
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一、认识负载分担双机热备:基于VRRP实现负载分担双机热备如果要两台FW工作在负载分担模式,两台FW上都要有状态配置为active的VRRP备份组。如图1所示,FW_A的VRRP备份组1和3状态被配置成active,VRRP备份组2和4状态被配置成standby。FW_B的VRRP备份组2和4状态被配置成active,VRRP备份组1和3状态被配置成standby。正常情况下,两台设备的VGMP组
- 95%开发者不知道的调试黑科技:Apipost让WebSocket开发效率翻倍的秘密
95%开发者不知道的调试黑科技:Apipost让WebSocket开发效率翻倍的秘密在现代Web开发中,Websocket作为一种常见的Web协议,与RestfulAPI有着本质的不同。RestfulAPI是基于请求-响应模式的单向通信,而WebSocket提供全双工通信渠道,允许客户端和服务器之间进行实时双向数据传输。这种特性使得它在需要实时交互的场景中大放异彩,比如IM系统、聊天系统、客服系统
- EDPose:探讨端到端的实时多人姿态估计
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作者:曾爱玲(港中文博士,现已入职腾讯)单位:IDEA(深圳数字经济研究院)源码:github/ED-Pose该篇论文取得效果如下:这篇文章的优势在于:在复杂的多人场景下能够取得不错的性能提升,虽然在COCO等数据集上的提升不明显。这种端到端的方法,优势在于检测到人体是检测到关键点的一个保证。目录摘要一、介绍二、相关工作2.1.单阶段多人姿态估计2.2检测变压器:三、重新思考单阶段多人姿态估计3.
- 使用Python从酷狗音乐网站下载音乐
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当然可以!以下是你的博客文章的Markdown格式:使用Python从酷狗音乐网站下载音乐!!!本程序仅供学习参考1.程序介绍这个程序使用了Python的requests库,以及一些哈希算法来实现从酷狗音乐网站搜索歌曲并下载的功能。下面是它的主要功能:从酷狗音乐网站搜索歌曲展示搜索结果列表选择并下载指定的歌曲2.代码实现#代码实现部分,包括get_signature、get_list、show_l
- FTP 与 TFTP 的详细异同点
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在数据库管理中,SQLServer占用过多内存是一个常见的问题。这可能会导致响应缓慢、查询性能低下等问题。整体流程下面的表格展示了处理SQLServer占用内存过多的基本流程。步骤操作说明步骤1查看SQLServer的内存使用情况步骤2分析内存使用情况步骤3优化SQLServer配置步骤4对查询进行优化步骤5监控改善效果步骤详解步骤1:查看SQLServer的内存使用情况首先,我们可以通过运行一条
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Java多线程_八股&场景题Java多线程是面试和实际开发中非常重要的内容。以下是一些常见的Java多线程八股文问题和场景题,以及详细答案和示例代码。1.Java中创建线程的几种方式?答案:主要有以下几种方式:继承Thread类:重写run()方法,通过start()启动线程。实现Runnable接口:实现run()方法,通过Thread类启动线程。实现Callable接口:通过FutureTas
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1.什么是JVM?回答:JVM是Java虚拟机,负责将Java字节码转换为机器码并执行。它提供了内存管理、垃圾回收、线程管理等功能,使得Java程序能够在不同操作系统上运行而无需修改。2.JVM的内存结构是什么?JVM内存结构主要包括以下几个部分:方法区:存储类的结构信息,如类名、访问修饰符、常量池、字段描述等。堆区:存储对象实例,几乎所有的对象都在这里分配内存。栈区:每个线程都有一个栈帧,用于存
- 程序员效率革命:DeepSeek深度使用手册与实战技巧全揭秘
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最近在技术社区里总能看到DeepSeek的身影,让我想起去年那个加班到凌晨三点的项目——当时为了调试分布式系统中的异步任务,整个团队在会议室里对着满墙的报错日志抓耳挠腮。直到后端老张突然掏出DeepSeek的实时监控模块,那些原本像天书一样的日志突然就变得脉络清晰起来。今天的程序员工具箱里,这个来自中国的AI开发平台正在掀起一场静悄悄的效率革命。刚接触DeepSeek时,我和很多同行一样,以为它就
- Training-Free Transformer Architecture Search WithZero-Cost Proxy Guided Evolution(预览版本)
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摘要Transformers已表现出卓越的性能,然而,其架构设计是一个耗时的过程,需要专业知识和反复试验。因此,研究通过Transformer架构搜索(TAS)自动搜索高性能Transformers的有效方法是值得的。为了提高搜索效率,基于无训练代理的方法已在神经架构搜索(NAS)中得到广泛采用。然而,这些代理被发现不足以很好地推广到Transformer搜索空间,这一点已被多项研究和我们自己的实
- 程序员必看!手把手教你玩转DeepSeek大模型的5个实战技巧
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上个月在克拉玛依云计算产业园,我亲眼见到值班工程师用DeepSeek-R1大模型自动生成油田设备监测报告,原本需要3小时的工作现在10分钟就能完成。这让我突然意识到,这个刷爆朋友圈的AI工具,已经悄悄改变了程序员的工作方式。今天就跟大家聊聊,怎么让这个"代码外挂"真正成为你的生产力加速器。最近广东15个城市的政务系统集体升级,背后的秘密武器就是DeepSeek大模型。深圳程序员48小时完成全栈适配
- 程序员如何用DeepSeek提升开发效率?这些隐藏技巧让你少走弯路
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昨天凌晨三点,我盯着屏幕上死活调不通的接口文档,咖啡杯在桌角堆成金字塔。就在即将砸键盘的前一刻,突然想起同事老王推荐的DeepSeek。没想到这个看似普通的工具,竟让我半小时就定位到了跨域请求的配置错误。看着窗外泛起鱼肚白的天际线,突然意识到——程序员与Bug的战争,可能就差一个好工具的距离。很多新手容易把DeepSeek当作高级版搜索引擎,其实它的代码理解能力堪比资深架构师。上周帮实习生小张排查
- 第N4周:NLP中的文本嵌入
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本人往期文章可查阅:深度学习总结词嵌入是一种用于自然语言处理(NLP)的技术,用于将单词表示为数字,以便计算机可以处理它们。通俗的讲就是,一种把文本转为数值输入到计算机中的方法。之前文章中提到的将文本转换为字典序列、one-hot编码就是最早期的词嵌入方法。Embedding和EmbeddingBag则是PyTorch中的用来处理文本数据中词嵌入(wordembedding)的工具,它们将离散的词
- PostgreSQL的学习心得和知识总结(一百二十四)|深入理解PostgreSQL数据库开源扩展pgreplay的安装说明和使用场景
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目录结构注:提前言明本文借鉴了以下博主、书籍或网站的内容,其列表如下:1、参考书籍:《PostgreSQL数据库内核分析》2、参考书籍:《数据库事务处理的艺术:事务管理与并发控制》3、PostgreSQL数据库仓库链接,点击前往4、日本著名PostgreSQL数据库专家铃木启修网站主页,点击前往5、参考书籍:《PostgreSQL中文手册》6、参考书籍:《PostgreSQL指南:内幕探索》,点击
- 华为OD面经 - 二战失利C++视觉算法
华为题库c++cjava
24届河南大学本,计算机科学与技术专业。因为考研没有成功,毕业后一直在家准备二战,二战再次失利,gap半年后决定找工作,找了一些国企和私企的面试机会,但一直没有找到满意的offer。经过朋友推荐,决定尝试华为OD的岗位。由于本科期间有做过一些C++相关的项目和开源贡献,投递了C++视觉算法岗位。机考准备:因为考研期间的刷题基础还在,所以准备机考并没有花太多时间。主要集中在数据结构和算法题目上,尤其
- MPPT与PWM充电原理及区别详解
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MPPT(最大功率点跟踪)和PWM(脉宽调制)是太阳能充电控制器中常用的两种技术,它们在原理、效率和适用场景上有显著区别。以下是两者的详细对比:1.工作原理PWM(脉宽调制)核心机制:通过快速开关(MOSFET等)调节太阳能板与电池之间的连接,使太阳能板电压被强制拉低至电池电压水平。充电过程:初期以大电流快速充电(电池电压较低)。当电池接近充满时,通过调节脉冲宽度(占空比)减少电流,防止过充。电压
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之前没课的时候写过安居客的爬虫,但那也是小打小闹,那这次呢,还是小打小闹哈哈,现在开始正式进行爬虫书写首先,需要分析一下要爬取的网站的结构:作为一名河南的学生,那就看看郑州的二手房信息吧!在上面这个页面中,我们可以看到一条条的房源信息,从中我们发现了什么,发现了连郑州的二手房都是这么的贵,作为即将毕业的学生狗惹不起啊惹不起还是正文吧!!!由上可以看到网页一条条的房源信息,点击进去后就会发现:房源的
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二维码标签
如果你曾在城市街道或公园里驻足观察,会发现许多树木都挂着一块小小的金属或塑料标牌,上面印着名称、科属等基本信息。这些传统树牌看似“尽职尽责”,实则作用有限:信息量不足:一块巴掌大的标牌,最多只能写下树木的学名、科属和简短介绍。对于游客感兴趣的趣味科普(如古树历史故事)以及突发事件的应急指引(比如,台风天气后树木倾倒上报),传统标牌却无能为力。更新维护成本高:树木危死补种后,传统标牌需要整体更换,不
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Pandas2.2SeriesComputationsdescriptivestats方法描述Series.argsort([axis,kind,order,stable])用于返回Series中元素排序后的索引位置的方法Series.argmin([axis,skipna])用于返回Series中最小值索引位置的方法Series.argmax([axis,skipna])用于返回Series中最
- linux防火墙开放端口
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查看防火墙状态:systemctlstatusfirewalld开启防火墙systemctlstartfirewalld查询列表信息firewall-cmd--list-all添加需要开放的端口号firewall-cmd--zone=public--add-port=15672/tcp--permanent使更改生效。firewall-cmd--reload暂时关闭防火墙systemctlstop
- 寻找通义灵码 AI 程序员 {头号玩家} ,体验 QwQ-Plus、DeepSeek 满血版的通义灵码
云原生
2025年1月,通义灵码AI程序员全面上线,同时支持VSCode、JetBrainsIDEs,是国内首个真正落地的AI程序员。近期,通义灵码能力再升级全新上线模型选择功能,目前已经支持QwQ-plus、DeepSeek满血版模型,用户可以在VSCode和JetBrains里搜索并下载最新通义灵码插件,在输入框里选择模型,即可轻松切换模型。通义灵码联合CHERRY中国全网发起寻找AI程序员{头号玩家
- html程序国庆节祝福,2019国庆节祝福语送给朋友微信
皆苦52
html程序国庆节祝福
1.十月金秋来到,百花吐芳争艳。红旗迎风飞舞,人人绽开笑颜。歌声飘扬天外,舞步随处翩跹。国庆佳节来到,思念只增不减。愿你快乐无限,生活幸福平安!2.十月里的第一天,让好运第一个找你。但愿,我是第一个问候你的人。用十足的真诚祝福你,愿你魅力十足,生活十全十美,过一个快乐的国庆节。3.十月天高云淡,秋日阳光灿烂,喜庆枫叶红遍,千山层林尽染。大街小巷快乐弥漫,东南西北烟火璀璨,国庆佳节绽放笑颜,衷心祝您
- tsc : 无法加载文件 ..\nodejs\node-cache\tsc.ps1,因为在此系统上禁止运行脚本。
typescript
ts脚本无法执行,可能是因为vscode执行策略问题,尝试使用管理员运行vscode,再执行以下命令:get-ExecutionPolicy查看执行策略,得到结果为Restricted,再执行set-ExecutionPolicyRemoteSigned将执行策略休改为RemoteSigned即可正常运行。
- docker-compose部署项目
后端
Docker容器访问挂载文件权限问题问题描述在使用docker-compose部署项目时,yaml文件如下:version:'3'services:purchasing-contract-consumer:image:my-registry.com/consumer:latestenvironment:-TZ=Asia/Shanghai-app_env=prodrestart:alwayswork
- rust的指针作为函数返回值是直接传递,还是先销毁后创建?
wudixiaotie
返回值
这是我自己想到的问题,结果去知呼提问,还没等别人回答, 我自己就想到方法实验了。。
fn main() {
let mut a = 34;
println!("a's addr:{:p}", &a);
let p = &mut a;
println!("p's addr:{:p}", &a
- java编程思想 -- 数据的初始化
百合不是茶
java数据的初始化
1.使用构造器确保数据初始化
/*
*在ReckInitDemo类中创建Reck的对象
*/
public class ReckInitDemo {
public static void main(String[] args) {
//创建Reck对象
new Reck();
}
}
- [航天与宇宙]为什么发射和回收航天器有档期
comsci
地球的大气层中有一个时空屏蔽层,这个层次会不定时的出现,如果该时空屏蔽层出现,那么将导致外层空间进入的任何物体被摧毁,而从地面发射到太空的飞船也将被摧毁...
所以,航天发射和飞船回收都需要等待这个时空屏蔽层消失之后,再进行
&
- linux下批量替换文件内容
商人shang
linux替换
1、网络上现成的资料
格式: sed -i "s/查找字段/替换字段/g" `grep 查找字段 -rl 路径`
linux sed 批量替换多个文件中的字符串
sed -i "s/oldstring/newstring/g" `grep oldstring -rl yourdir`
例如:替换/home下所有文件中的www.admi
- 网页在线天气预报
oloz
天气预报
网页在线调用天气预报
<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=utf-8"
pageEncoding="utf-8"%>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transit
- SpringMVC和Struts2比较
杨白白
springMVC
1. 入口
spring mvc的入口是servlet,而struts2是filter(这里要指出,filter和servlet是不同的。以前认为filter是servlet的一种特殊),这样就导致了二者的机制不同,这里就牵涉到servlet和filter的区别了。
参见:http://blog.csdn.net/zs15932616453/article/details/8832343
2
- refuse copy, lazy girl!
小桔子
copy
妹妹坐船头啊啊啊啊!都打算一点点琢磨呢。文字编辑也写了基本功能了。。今天查资料,结果查到了人家写得完完整整的。我清楚的认识到:
1.那是我自己觉得写不出的高度
2.如果直接拿来用,很快就能解决问题
3.然后就是抄咩~~
4.肿么可以这样子,都不想写了今儿个,留着作参考吧!拒绝大抄特抄,慢慢一点点写!
- apache与php整合
aichenglong
php apache web
一 apache web服务器
1 apeche web服务器的安装
1)下载Apache web服务器
2)配置域名(如果需要使用要在DNS上注册)
3)测试安装访问http://localhost/验证是否安装成功
2 apache管理
1)service.msc进行图形化管理
2)命令管理,配
- Maven常用内置变量
AILIKES
maven
Built-in properties
${basedir} represents the directory containing pom.xml
${version} equivalent to ${project.version} (deprecated: ${pom.version})
Pom/Project properties
Al
- java的类和对象
百合不是茶
JAVA面向对象 类 对象
java中的类:
java是面向对象的语言,解决问题的核心就是将问题看成是一个类,使用类来解决
java使用 class 类名 来创建类 ,在Java中类名要求和构造方法,Java的文件名是一样的
创建一个A类:
class A{
}
java中的类:将某两个事物有联系的属性包装在一个类中,再通
- JS控制页面输入框为只读
bijian1013
JavaScript
在WEB应用开发当中,增、删除、改、查功能必不可少,为了减少以后维护的工作量,我们一般都只做一份页面,通过传入的参数控制其是新增、修改或者查看。而修改时需将待修改的信息从后台取到并显示出来,实际上就是查看的过程,唯一的区别是修改时,页面上所有的信息能修改,而查看页面上的信息不能修改。因此完全可以将其合并,但通过前端JS将查看页面的所有信息控制为只读,在信息量非常大时,就比较麻烦。
- AngularJS与服务器交互
bijian1013
JavaScriptAngularJS$http
对于AJAX应用(使用XMLHttpRequests)来说,向服务器发起请求的传统方式是:获取一个XMLHttpRequest对象的引用、发起请求、读取响应、检查状态码,最后处理服务端的响应。整个过程示例如下:
var xmlhttp = new XMLHttpRequest();
xmlhttp.onreadystatechange
- [Maven学习笔记八]Maven常用插件应用
bit1129
maven
常用插件及其用法位于:http://maven.apache.org/plugins/
1. Jetty server plugin
2. Dependency copy plugin
3. Surefire Test plugin
4. Uber jar plugin
1. Jetty Pl
- 【Hive六】Hive用户自定义函数(UDF)
bit1129
自定义函数
1. 什么是Hive UDF
Hive是基于Hadoop中的MapReduce,提供HQL查询的数据仓库。Hive是一个很开放的系统,很多内容都支持用户定制,包括:
文件格式:Text File,Sequence File
内存中的数据格式: Java Integer/String, Hadoop IntWritable/Text
用户提供的 map/reduce 脚本:不管什么
- 杀掉nginx进程后丢失nginx.pid,如何重新启动nginx
ronin47
nginx 重启 pid丢失
nginx进程被意外关闭,使用nginx -s reload重启时报如下错误:nginx: [error] open() “/var/run/nginx.pid” failed (2: No such file or directory)这是因为nginx进程被杀死后pid丢失了,下一次再开启nginx -s reload时无法启动解决办法:nginx -s reload 只是用来告诉运行中的ng
- UI设计中我们为什么需要设计动效
brotherlamp
UIui教程ui视频ui资料ui自学
随着国际大品牌苹果和谷歌的引领,最近越来越多的国内公司开始关注动效设计了,越来越多的团队已经意识到动效在产品用户体验中的重要性了,更多的UI设计师们也开始投身动效设计领域。
但是说到底,我们到底为什么需要动效设计?或者说我们到底需要什么样的动效?做动效设计也有段时间了,于是尝试用一些案例,从产品本身出发来说说我所思考的动效设计。
一、加强体验舒适度
嗯,就是让用户更加爽更加爽的用你的产品。
- Spring中JdbcDaoSupport的DataSource注入问题
bylijinnan
javaspring
参考以下两篇文章:
http://www.mkyong.com/spring/spring-jdbctemplate-jdbcdaosupport-examples/
http://stackoverflow.com/questions/4762229/spring-ldap-invoking-setter-methods-in-beans-configuration
Sprin
- 数据库连接池的工作原理
chicony
数据库连接池
随着信息技术的高速发展与广泛应用,数据库技术在信息技术领域中的位置越来越重要,尤其是网络应用和电子商务的迅速发展,都需要数据库技术支持动 态Web站点的运行,而传统的开发模式是:首先在主程序(如Servlet、Beans)中建立数据库连接;然后进行SQL操作,对数据库中的对象进行查 询、修改和删除等操作;最后断开数据库连接。使用这种开发模式,对
- java 关键字
CrazyMizzz
java
关键字是事先定义的,有特别意义的标识符,有时又叫保留字。对于保留字,用户只能按照系统规定的方式使用,不能自行定义。
Java中的关键字按功能主要可以分为以下几类:
(1)访问修饰符
public,private,protected
p
- Hive中的排序语法
daizj
排序hiveorder byDISTRIBUTE BYsort by
Hive中的排序语法 2014.06.22 ORDER BY
hive中的ORDER BY语句和关系数据库中的sql语法相似。他会对查询结果做全局排序,这意味着所有的数据会传送到一个Reduce任务上,这样会导致在大数量的情况下,花费大量时间。
与数据库中 ORDER BY 的区别在于在hive.mapred.mode = strict模式下,必须指定 limit 否则执行会报错。
- 单态设计模式
dcj3sjt126com
设计模式
单例模式(Singleton)用于为一个类生成一个唯一的对象。最常用的地方是数据库连接。 使用单例模式生成一个对象后,该对象可以被其它众多对象所使用。
<?phpclass Example{ // 保存类实例在此属性中 private static&
- svn locked
dcj3sjt126com
Lock
post-commit hook failed (exit code 1) with output:
svn: E155004: Working copy 'D:\xx\xxx' locked
svn: E200031: sqlite: attempt to write a readonly database
svn: E200031: sqlite: attempt to write a
- ARM寄存器学习
e200702084
数据结构C++cC#F#
无论是学习哪一种处理器,首先需要明确的就是这种处理器的寄存器以及工作模式。
ARM有37个寄存器,其中31个通用寄存器,6个状态寄存器。
1、不分组寄存器(R0-R7)
不分组也就是说说,在所有的处理器模式下指的都时同一物理寄存器。在异常中断造成处理器模式切换时,由于不同的处理器模式使用一个名字相同的物理寄存器,就是
- 常用编码资料
gengzg
编码
List<UserInfo> list=GetUserS.GetUserList(11);
String json=JSON.toJSONString(list);
HashMap<Object,Object> hs=new HashMap<Object, Object>();
for(int i=0;i<10;i++)
{
- 进程 vs. 线程
hongtoushizi
线程linux进程
我们介绍了多进程和多线程,这是实现多任务最常用的两种方式。现在,我们来讨论一下这两种方式的优缺点。
首先,要实现多任务,通常我们会设计Master-Worker模式,Master负责分配任务,Worker负责执行任务,因此,多任务环境下,通常是一个Master,多个Worker。
如果用多进程实现Master-Worker,主进程就是Master,其他进程就是Worker。
如果用多线程实现
- Linux定时Job:crontab -e 与 /etc/crontab 的区别
Josh_Persistence
linuxcrontab
一、linux中的crotab中的指定的时间只有5个部分:* * * * *
分别表示:分钟,小时,日,月,星期,具体说来:
第一段 代表分钟 0—59
第二段 代表小时 0—23
第三段 代表日期 1—31
第四段 代表月份 1—12
第五段 代表星期几,0代表星期日 0—6
如:
*/1 * * * * 每分钟执行一次。
*
- KMP算法详解
hm4123660
数据结构C++算法字符串KMP
字符串模式匹配我们相信大家都有遇过,然而我们也习惯用简单匹配法(即Brute-Force算法),其基本思路就是一个个逐一对比下去,这也是我们大家熟知的方法,然而这种算法的效率并不高,但利于理解。
假设主串s="ababcabcacbab",模式串为t="
- 枚举类型的单例模式
zhb8015
单例模式
E.编写一个包含单个元素的枚举类型[极推荐]。代码如下:
public enum MaYun {himself; //定义一个枚举的元素,就代表MaYun的一个实例private String anotherField;MaYun() {//MaYun诞生要做的事情//这个方法也可以去掉。将构造时候需要做的事情放在instance赋值的时候:/** himself = MaYun() {*
- Kafka+Storm+HDFS
ssydxa219
storm
cd /myhome/usr/stormbin/storm nimbus &bin/storm supervisor &bin/storm ui &Kafka+Storm+HDFS整合实践kafka_2.9.2-0.8.1.1.tgzapache-storm-0.9.2-incubating.tar.gzKafka安装配置我们使用3台机器搭建Kafk
- Java获取本地服务器的IP
中华好儿孙
javaWeb获取服务器ip地址
System.out.println("getRequestURL:"+request.getRequestURL());
System.out.println("getLocalAddr:"+request.getLocalAddr());
System.out.println("getLocalPort:&quo