【rgbd_benchmark_tools】TUM RGBD数据集基准测试工具使用调试记录,SLAM评估

cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ /bin/python /home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py
Traceback (most recent call last):
  File "/home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py", line 43, in <module>
    import numpy
  File "/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages/numpy/__init__.py", line 130
    raise ImportError(msg) from e
                              ^
SyntaxError: invalid syntax


cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ echo $PYTHONPATH
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages

为什么只有两个环境
怎么不使用anaconda3/envs/yolov8这个环境,我是在ubuntu的vscode

我之前一直使用是naconda3/envs/yolov8这个环境,.bashrc文件里:export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages

感谢您提供$PYTHONPATH的信息。问题的原因已经明了了。$PYTHONPATH环境变量指定了Python模块搜索路径,它包含了两个目录:

  1. /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:这是ROS (Robot Operating System) 的Python库路径。
  2. /home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages:这是您之前提到的Anaconda环境的Python 3.8库路径。

由于/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages$PYTHONPATH中,导致Python 2环境无法完全隔离,因为它仍然可以访问Anaconda环境中的Python 3库。

为了解决这个问题,您可以在运行Python 2脚本之前,暂时从$PYTHONPATH中移除Anaconda环境的路径。您可以使用以下命令来执行这一操作:

  • 方法一:
export PYTHONPATH=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages

然后再运行Python 2脚本:

/bin/python /home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py

这将确保Python 2环境不会受到Anaconda环境的影响,因为它不再搜索Anaconda环境的Python 3库。

请注意,这只是一个临时解决方案,每次在Python 2环境中运行脚本之前都需要手动执行。如果您想要更持久的解决方案,可能需要更深入地检查Anaconda环境和系统设置,以确保它们不会干扰Python 2环境。

  • 方法二:

如果Anaconda环境的路径出现在$PATH中,您可以通过编辑.bashrc文件或.zshrc文件来移除它。找到类似于以下行的内容,并将其删除或注释掉:

export PATH="/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/bin:$PATH"

我的.bashrc文件

 export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages:
我最后把.bashrc文件里的这行注释了

@cgm:~$ source .bashrc
cgm@cgm:~$ echo $PYTHONPATH
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages 

现在就没有这个环境了:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages
  • 注意:

运行evaluate_ate.py时

cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ /bin/python /home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py
usage: evaluate_ate.py [-h] [--offset OFFSET] [--scale SCALE]
                       [--max_difference MAX_DIFFERENCE] [--save SAVE]
                       [--save_associations SAVE_ASSOCIATIONS] [--plot PLOT]
                       [--verbose]
                       first_file second_file
evaluate_ate.py: error: too few arguments

完整的运行代码需要first_file真值轨迹和second_file估计值的轨迹

  • 我创建了一个python2的conda环境
conda create -n python2env python=2.7
conda activate python2env
conda info --envs
pip install matplotlib
(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ pip install matplotlib
.....................................
(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ /bin/python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_image.png
0.070789
Traceback (most recent call last):
  File "evaluate_ate.py", line 175, in <module>
    import matplotlib
ImportError: No module named matplotlib
(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ 

根据您的输出,您已经成功激活了虚拟环境,并且在虚拟环境中的Python解释器中安装了matplotlib,但在运行脚本时似乎仍然使用了系统中的Python 2.7。这可能是因为在虚拟环境激活时,您直接使用了/bin/python,而它可能仍然指向系统的Python 2.7。

要使用虚拟环境中的Python解释器,您可以使用虚拟环境中的python命令,而不是/bin/python。请尝试以下命令来运行脚本:

python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_image.png

这三个文件(evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt)在一个目录下

通过运行上述命令,您应该能够在虚拟环境中正确使用matplotlib库和Python解释器来生成轨迹图像。如果问题仍然存在,请确保虚拟环境已经正确激活,并且python命令指向虚拟环境中的Python解释器。

(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_image.png
0.070789

rgbd_benchmark_tools这个文件夹里的内容

(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ ls  
add_pointclouds_to_bagfile.py  generate_pointcloud.py 
associate.py                   generate_registered_pointcloud.py
associate.pyc                  output_image.png
evaluate_ate.py                plot_trajectory_into_image.py 
evaluate_rpe.py                rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt 
freiburg1_360-rgbdslam.txt

【rgbd_benchmark_tools】TUM RGBD数据集基准测试工具使用调试记录,SLAM评估_第1张图片

简单使用方法:

# python evaluate_ate.py [真实轨迹] [VIO系统估计的估计] --plot [输出图像名称]
python evaluate_ate.py groundtruth.txt pose_output.txt --plot result.png

最后总结:

(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ python evaluate_rpe.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --fixed_delta --delta 1.0 --save output_rpe_data.txt --plot output_image.png
0.07933048022129437
1.注释掉.bashrc文件的这一行 
	export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages
2.打开终端运行
	cgm@cgm:~$ source .bashrc
	cgm@cgm:~$ echo $PYTHONPATH
	/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages
	cgm@cgm:~$ 
3.新建pyhton2的conda环境:
	conda create -n python2env python=2.7
	conda activate python2env
	conda info --envs
	pip install matplotlib
4.rgbd_benchmark_tools的根目录新建脚本文件build.sh,内容如下:
	# conda activate python2env
	# 我之前一直使用是naconda3/envs/yolov8这个环境,.bashrc文件里:export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages
	# 解决:注释掉export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages
	# 然后:source .bashrc
	cd src/rgbd_benchmark_tools
	
	python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_ate_image.png
	
	python evaluate_rpe.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --fixed_delta --delta 1.0 --save output_rpe_data.txt --plot output_rpe_image.png
5.把真值文件txt和预计轨迹文件txt放入rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools中,保持和py文件在一个目录(目的是运行命令可以变得很短)
6.cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ chmod +X build
7.cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ conda activate python2env
8.(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ ./build.sh
	0.070789
	0.07933048022129437
9.rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools有生成的2个图片(output_ate_image.png;output_rpe_image.png)和output_rpe_data.txt文件

【rgbd_benchmark_tools】TUM RGBD数据集基准测试工具使用调试记录,SLAM评估_第2张图片

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