SLAM2

ORB SLAM2源码解读

ORBSLAM2系统流程所有细节ORBSLAM2源码解读(一)：系统流程[为何要加载orbvocabulary？他的作用是啥？](https://www.zhihu.com/question/49153462/answer/114807054)[ORB-SLAM3知识点(一)：词袋模型BoW](https://zhuanlan.zhihu.com/p/354616831)[ORB_SLAM2中的回
qq_29128985·2023-03-01 09:11

Ubuntu16.04下安装ORB SLAM2

本文主要参考https://blog.csdn.net/radiantjeral/article/details/82193370，对代码中的细节进行了一些修改，同时完善了实时单目SLAM的内容。本文主要针对的是通过usb摄像头实时运行单目ORBSLAM2的情况。1准备工作在安装ORB-SLAM2之前，首先安装必要的工具，vim、cmake、git、gcc、g++sudoapt-getinstal
一只小船飘呀飘·2023-01-13 09:55

Ubuntu 16.04~ORB SLAM2～Kinect v1

额Ubuntu16.04ORB-SLAM2实现（kinectV1/ROS）------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ros基于openni2.launch使用rgbdcamera（xtionproliv
在路上@Amos·2023-01-10 19:17

slam入门——十四讲笔记（一）

第1部分数学基础第2讲初识SLAM2
Undergoer_TW·2022-12-16 00:46

cmake 引入opencv4

原文件在slam2的ch5/stereo#查找某个库的包find_package(PangolinREQUIRED)#设置包的路径变量set(ENV{PKG_CONFIG_PATH}/usr/local
andrew P·2022-12-15 18:49

【论文笔记】移动机器人视觉 SLAM 研究综述

文章目录摘要关键词0引言1视觉SLAM概述1.1经典SLAM方法1.1.1基于直接法的视觉SLAM1.1.2基于特征点的视觉SLAM2视觉SLAM研究热点2.1视觉与惯性传感器融合的SLAM2.2视觉与激光雷达融合的
Ctrl+Alt+L·2022-12-01 16:23

orbslam2 流程图_ORB SLAM2源码解读(一)：系统流程

代码解读主要是自己梳理代码过程中的记录，和网上各位大神的解读水平比不了。ORBSLAM的大名和介绍就不需要在这里多介绍了，直接进入代码解读环节吧。一、系统代码结构ORBSLAM的代码结构非常清晰，直接看下面这张图就可以这张图里可以看出orb一共有三个线程，分别负责跟踪(TRACKING)、局部建图(LOCALMAPPING)和闭环(LOOPCLOSING)功能，同时又增加了重定位(PLACEREC
seiji morisako·2022-11-25 20:10

【一文足以系列】ORB SLAM2完整详细算法流程

目录算法目的算法应用场景算法优点相关概念点内涵算法算法实现tracking线程步骤单目相机初始化成功条件单目相机初始化器初始化后续初始位姿估计跟踪局部地图关键帧的创建参考关键帧局部建图线程构建地图步骤好的地图点标准创建新地图点地图点融合冗余关键帧的标准回环检测线程步骤回环匹配连续性检测更详细的解释sim3+闭环矫正算法对比PTAMSVOSLAMVIOSLAMDS-SLAMDyna-SLAMDSO-
铃灵狗·2022-11-25 20:02

ORB SLAM2源码解读(一)：系统流程

本文转载知乎任乾:ORBSLAM2源码解读(一)：系统流程文章目录一、系统代码结构二、系统流程1.构造函数（System）1）初始化词袋模型2）初始化关键帧数据集3）初始化地图4）初始化用户显示界面，并打开对应的线程5）初始化局部地图，并打开对应的线程6）初始化闭环流程，并打开对应的线程7）给各个线程之间建立关联2.双目相机入口(TrackStereo)3.RGBD相机入口(TrackRGBD)4
Concept_One·2021-02-20 14:33

ORB SLAM2中的mlNewKeyFrames用法

在orbslam文件LocalMapping.h的LocalMapping类中，有这样一个list类型的成员函数，它的作用是存放还未处理的关键帧,也就是说它是一个临时存放关键帧的地方。std::listmlNewKeyFrames;1.第一步.关键帧的插入（list的输入）初始化后的mlNewKeyFrames应该是空的，首先是在SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);中
天际的鸟·2020-08-20 11:02

ORB SLAM2 地图的保存与加载

ORBSLAM中的地图保存与载入原版代码中没有给,需要自己来实现.看了达达大神等一系列的博文,终于有了一个大的改动框架,尤其这篇博文算是集大成者,这里我厚着脸皮进行了转载~我在此基础上我解决了addVertex：FATAL的错误,这个错误来源于进行G2O设置的时候添加节点时的编号冲突,这个错误看似不会影响运行,实际上是比较致命的.由于这个错误的存在会导致无法添加新的优化节点,造成优化部分信息缺失,
夜舟酥雨·2020-08-20 11:44

用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇

用ORBSLAM2跑自己的图片序列数据集首先，我们需要知道图片的采集时间，这个可以从采集的仪器（各种各样的）上得到图片与时间一一对应。小树的问题描述：现有数据集视频，首先使用激光SLAM跑出来了一个轨迹，该轨迹作为groundtruth，将相同的数据集用纯视觉SLAM方法跑一下，然后与groundtruth做对比评判误差。第一步：制作rgb/目录并把图片信息放进去。我们知道ORBSLAM2的输入是
不二青衣·2020-07-29 02:11

用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集

demo下载链接：https://download.csdn.net/download/ykwjt/10991327一、生成数据集1.生成图片搭建好ORB-SLAM后，可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，如果采集来的是图片的话就不用做这步了。为了方便并且有序，统一将图片按顺序命名为“00001.png”，“00002.png
ykwjt·2020-07-29 01:54

视觉SLAM总结——ORB SLAM2中关键知识点总结

视觉SLAM总结——ORBSLAM2中关键知识点总结视觉SLAM总结——ORBSLAM2中关键知识点总结1.ORBSLAM2的总体框架是怎样的？2.ORBSLAM2是怎样完成初始化的？3.ORBSLAM2是如何进行Tracking的？4.ORBSLAM2是如何选取关键帧的？5.ORBSLAM2中有那些（非线性/后端）优化相关的操作？6.ORBSLAM2中有维护了哪些图？7.ORBSLAM2中是如何
Jichao_Peng·2020-07-28 22:16

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（四）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（四）探索Track函数之MonocularInitialization（单目初始化）第一次进函数第二次进函数Initialize函数剔除没有三角化的点设置帧的PoseCreateInitialMapMonocular()第一步：将初始帧和当前帧转化成关键帧，KeyFrame类是关键帧类：第二步：将初始和当前关键帧的描述子转为BoW第三步：将关键帧插入
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（五）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（五）Track函数架构TrackReferenceKeyFrame：跟踪上一关键帧TrackWithMotionModel：恒速跟踪模型～接下来，重中之重：TrackLocalMap：维护局部地图UpdateLocalMap①更新局部关键帧和局部mappoints②设置参考mappointsSearchLocalPointsTrack函数架构Trac
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（三）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（三）一、Tracking流程二、实例化mpTrackerORBextractor三、TrackMonocularGrabImageMonocularCurrentFrame构造ExtractORB函数的说明ComputePyramidComputeKeyPointsOctTreeCurrentFrame构造流程图一、Tracking流程大致流程如图所
幽冥小龙·2020-07-28 21:01

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（二）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（二）一、流程—Part21.System.h的架构2.System类二、实例化SLAM—System构造函数一、流程—Part2本篇博客将主要记录用来实例化SLAM系统的System类的一些用法。1.System.h的架构System.h中包含了七个类，分别是Viewer，FrameDrawer，Map，Tracking，LocalMapping，L
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）

ORBSLAM2学习笔记之mono_kitti（一）一、简要说明二、流程—Part11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统3.循环tracking一、简要说明ORB_SLAM2是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos发表的基于ORB特征点检测的视觉SLAM系统。项目主页网址为：https://github.com/raulmur/OR
幽冥小龙·2020-07-28 21:29

利用外接usb摄像头跑通ORB SLAM2的记录

摘要最近在看slam相关方面的内容，对于其原理和算法不是很了解，干脆先做个实际例子，以后再详细研读其原理。准备工作硬件准备１．装有ROSIndigo和装有OpenCv的ubuntu14.04３．USB摄像头（具体参数不详，罗技的）环境准备安装几个依赖项和库Boostsudoapt-getinstalllibboost-all-devg2o关于g2o的详细解释可以看高博的blog：http://ww
无驰复逸·2020-07-28 20:45

ORB SLAM2 tracking线程代码详细分析

ORBSLAM2tracking线程代码详细分析我们主要开始对跟踪线程进行介绍：FUNCTION1:Tracking的构造函数FUNCTION1.1:ORBextractor的构造函数**FUNCTION2:GrabImageMonocularFUNCTION2.1:Frame的构造函数FUNCTION2.1.1:operator()FUNCTION2.1.1.1:ComputePyramid(i
weixin_37841051·2020-07-28 20:51

ORB-SLAM2的ROS下的RGBD例程&System文件

.System.h&System.cc这是楼主自己的毕设需要看的文件，所以写一下自己的阅读心得，哈哈哈发现有问题提出来大家一起解决ORB-SLAM2将自己编写的源文件封装成API库文件，使用ORB::SLAM2
九幽小班·2020-07-28 08:16

ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）

ORBSLAM2真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实用。为了
司马由缰·2020-07-28 06:45

ORB SLAM2的配置

硬件：1、电脑环境：Ubuntu16.04+ROS-Kinetic-desktop-full2、笔记本自带的摄像头（其他USB摄像头也可以）一、创建ROS工作空间mkdir-p~/catkin/srccdcatkincatkin_make二、下载USB驱动地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git下载之后解压到src目录usb_cam是一个独立的pa
不服输的小白·2020-07-28 02:00

ORB SLAM2安装与运行

1.安装C++11编译器ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。$sudoapt-getinstallgccg++2.安装PangolinORB_SLAM2使用Pangolin构建可视化用户界面.参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.$sudoapt-getinstalllibglew-dev  #安装Glew $sudoapt
波涛汹涌啊·2020-07-27 23:11

【学习SLAM】ORB SLAM2代码解析(1)

今天我们来一起读ORBSLAM2的代码，其实前几个月的时候，在博客写过一些自己的理解，但是不是很详细。然后最近再用ORBSLAM2跑一些室内的数据集，所以会更加详细一些。我们按照github上面的说明搭建好环境，然后下载对应的代码，发现也是一个CMAKE工程，然后我们进去对应的CMakeLists.txt，发现是把对应几个.cc文件编译成可执行文件。分别是：把rgbd_tum.cc编译成rgbd_
苏源流·2020-07-27 16:55

ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头

ORBSLAM2USB摄像头实验环境ubuntu14.04+rosindigoStep1：配置环境变量$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，依然可以编译它：$cd~/catkin_ws/$catkin_make在主文件夹下ctrl+h后找到隐藏文件夹.bashrc。在.bashr
Cayla梦云·2020-07-27 14:38

ＯＲＢＳＬＡＭ运行时错误

ORBSLAM2编译运行时出现的问题1、opencv的问题，经过我的测试，使用opencv2.4.13.6版本，经过bug修改后没有问题，适配SLAM２运行时的错误在建立完地图或者还没有建立完地图后报错退出
魏永强·2020-07-27 13:44

ORB SLAM2 ROS单目摄像头环境搭建

ORBSLAM2ROS单目摄像头环境搭建平台：arm，windows虚拟机都能成功系统Ubuntu14.04LTSROS：Indigo1安装ORBSLAM2依赖l安装g++11$sudoapt-getinstallgccg++l安装Pangolin$sudoapt-getinstalllibglew-dev#安装Glew$sudoapt-getinstallcmake#安装CMake$sudoap
小桥流水25·2020-07-27 12:41

Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

前言最近，毕设做的是ORBSLAM2相关的，这里分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。实验环境：Ubuntu16.04+RosKinetic+Opencv3+tb买的usb摄像头Opencv安装参考：Opencv安装说明：搭建Ros不要用GTK3,装GTK2就行，不然后面运行Mono，显示(Mono:27720):Gtk-ERROR**:GTK+2.xsymbolsdetected.Using
itswcg·2020-07-13 20:57

Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。实验环境：Ubuntu16.04+RosKinetic+Opencv3+罗技C170usb摄像头安装Ubuntu16.04参考：http://www.cnblogs.com/Duane/p/6776302.html作者在文中安装的双系统，如果安裝獨立的Ubuntu16.04系統，可參考其他步驟。opencv3.2安装参考：https://blog.csdn
不二青衣·2020-07-12 19:09

orb slam2 代码解析1

orbslam2代码解析1orbslam2是一个完整的SLAM系统，包括了VO，跟踪，及回环，是一种基于单目稀疏特征点的slam系统，使用orb特征作为视觉slam的特征点，有以下的特点。使用ORB特征，实时性好使用词袋模型进行回环检测，g2o图优化支持多种传感器单目、双目、RGB-D支持ROS我们主要是看看其中的代码实现。gitclonehttps://github.com/stevenlove
Lynn_Chan·2020-07-11 03:16

制作自己的rgb-d数据集

今天自己用机器人采了一波数据尝试着用自己采集的RGB-D数据来跑slam2的RGB-D例程下面来记录一下该文章主要是参考这篇博客：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article
小林啊啊啊啊啊·2020-07-09 22:26

ORB SLAM2学习（1）：ORB特征提取和PnP算法

ORB简介ORB（OrientedFASTandRotatedBRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。这个算法是在2011年一篇名为“ORB：AnEfficientAlternativetoSIFTorSURF”的文章中提出。ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（FeaturesfromAcceleratedSegmentTest）算法发展来的，特征点描述
DeH40·2020-07-07 19:24

ORB SLAM2 编译&运行

1、依赖安装：1）安装GLEW：sudoapt-getinstalllibglew-dev2）安装libuvc：gitclonehttps://github.com/ktossell/libuvccdlibuvcmkdirbuildcdbuildcmake..make&&sudomakeinstall3）安装Pangolin：这是一个可视化库，作者使用它来进行一些中间结果的展示。也就是在编译这个库
Escape_X1n·2020-07-02 17:37

2018.02时间的 VI ORB SLAM2 与 VINS Mono 实验转载

实验转载自技术刘博客一、实验说明之前做了一些VIORBSLAM2与VINSMono性能的对比试验，由于VIORBSLAM2并没有官方的版本，我们主要使用王京实现的一个版本（https://github.com/jingpang/LearnVIORB）来做测试（我们加入了双目VIO部分，但不论单目还是双目该版本实现与官方版本性能有较大差距）。VINSMono（https://github.com/H
梦想会走路·2020-07-01 19:41

UBUNTU16.04运行ORB SLAM2

下载好源码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2chmod+xbuild.sh./build.sh运行问题1：error:‘usleep’wasnotdeclaredinthisscopeusleep(5000);解决方法：在ORB_SLAM2-master/include/system.h中,增加"#include"。运行成功最后一行显示：[100%]Buil
是皮皮攀呀，·2020-07-01 12:26

【ROS实践入门（九）ROS编译ORB-SLAM2运行】

实践入门（九）ROS编译ORB-SLAM2运行】本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)本文只探讨ROS工作空间内ORB—SLAM2
秋名鱼酱·2020-07-01 10:03

ORB-SLAM2项目数据集运行（一）

从github上可以下载到源码：[https://github.com/raulmur/ORB_SLAM]，这ORB-SLAM；而ORB—SLAM2的源码地址：[https://github.com/raulmur
山鬼是男生·2020-07-01 04:17

安装、运行orb slam2遇到的问题！

完整的zed+orbslam2(https://www.cnblogs.com/leexiaoming/p/6576274.html)按网上的教程安装遇到的两个问题：１、运行./build.sh时，出现如下错误[0%]Builttargetrospack_genmsg_libexe[0%]Builttargetrosbuild_precompile[11%]LinkingCXXexecutable
qq_26641149·2020-07-01 03:11

Ubuntu16.04下的ORB SLAM2环境搭建教程

最近因为项目需要配置了ORBSLAM2环境，网上找来的各种教程很多都是不全面的，各种缺失依赖项，痛苦踩坑。现在整理一份详细的环境搭建策略，供大家参考学习，有问题的话欢迎一起讨论交流。ORBSLAM2整体框架代码下载的官方网址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2官方也提供了一些安装教程和策略，不过不太直观，比较粗略。参考博客：https://blog.csdn.
码代码的乔木·2020-07-01 03:01

slam2：kf,pf

我现在使用的是激光雷达，做2D导航，已经很明确了，用的是滤波算法，先从KF和BF研究起，于是开始找简单的中文论文：比如：《面向智能移动机器人的同时定位与地图创建研究》等等一大堆论文。。。先搞清楚为啥slam导航和定位和滤波扯上关系：原来是以前的大神把该问题归结为滤波问题解决办法。还好关于slam的中文论文有一大把，许多已经详细说明了slam的历史发展以及各种算法理论，接下来就需要1.slam系统的
someday0898·2020-06-24 23:02

创建DBow离线词典用于ORB SLAM2

前言无论是DBow2,还是DBow3，它们创建的字典文件的都是.yml格式，不能直接应用于ORBSLAM2。文件如下：vocabulary:k:10#词典树的分枝因子，即kmeas的K族L:5#树的深度scoringType:0#相似度weightingType:0#权重nodes:#节点，以下分别是节点id，父节点id，权重-{nodeId:1,parentId:0,weight:0.,desc
itswcg·2020-03-31 17:28

【学习SLAM】Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2

前言最近，毕设做的是ORBSLAM2相关的，这里分享一下我搭建ORBSLAM2环境的过程。实验环境：Ubuntu16.04+RosKinetic+Opencv3+tb买的usb摄像头Opencv安装参考：Opencv安装说明：搭建Ros不要用GTK3,装GTK2就行，不然后面运行Mono，显示(Mono:27720):Gtk-ERROR**:GTK+2.xsymbolsdetected.Using
苏源流·2019-06-05 22:41

[学习slam]用ORB SLAM2跑自己的数据集 使用图片序列或摄像头或视频 实践篇

用ORBSLAM2跑自己的图片序列数据集不跑代码，何谈理解，撸起袖子我们今天一起看看如何用ORBSLAM2跑通自己的数据集。往往我们的数据集是从现实生活的场景中来采集得到的，如果只是为了跑起来玩一下，很多博客都有介绍，大家可以搜一下就有很多参考资料，但是都是简单的玩一下。我们今天主要用的是：带时间戳信息的数据集，往往我们不是跑起来玩一下的，我们需要与现有的groundtruth作比较，我们介绍过T
苏源流·2019-06-04 11:34

ORB SLAM2 源码跑起来------碰到的问题总结

参考博客：1、ROS进阶学习（七）--ORB_SLAM2实战（一）2、/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so:erroraddingsymbols:DSOmissingfromcommandline3、ROS(三)：使用ROS跑通ORB_SLAM24、ORB_SLAM2之Pangolin的安装与问题处理一、编译平台：操作系统：ubuntu16.04
wuzhijun_75·2018-07-20 00:51

ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

前言：其实都在程序包的readme.md里，这里以ROS+单目为例Step1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面Step2：安装各种依赖项，github官网都写了Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：cdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh.
dxmcu·2017-03-13 10:54

在ROS中使用usb摄像头跑ORB SLAM2

摘要（假装这是论文）：由于最近在做orb_slam2相关，将这几天的实验过程总结记录，本文主要为傻瓜式记录运行代码的过程，以及中间遇到的问题及解决方法，截止至发文前，只是把单目Ｍono的功能实现，暂时还未对其进行细致的分析．其实ＣＳＤＮ中已经有很多其他大神对ORBSLAM的程序运行进行了解读，本次实验也是在众多资料的帮助下完成的．准备工作硬件准备１．装有ROSIndigo和装有OpenCv的ubu
Goding_learning·2016-10-27 22:12

ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

前言：其实都在程序包的readme.md里，这里以ROS+单目为例Step1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面Step2：安装各种依赖项，github官网都写了Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：cdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh.
11744·2016-07-01 13:37
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