ROS基础教程学习笔记8-创建ROS msg 和srv

1.消息（msg）和服务（srv）介绍

• 消息（msg）: msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。

• 服务（srv）: 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。

msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。

msg文件样例：

  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件样例：

  int64 A    //A和B为请求
  int64 B
  ---
  int64 Sum  //响应

2.使用msg

（1）先在之前创建的package文件下创建信息

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

这样在msg文件夹中会生成一个名为Num.msg的文本，里面只有一行信息：int 64 num

还有关键的一步：我们要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：

查看package.xml, 确保它包含以下两条语句: