【SLAM】在WSL中搭建环境(Linux子系统)

说在前面

• windows版本：win10
• linux：ubuntu18.0.4
• SLAM学习： 视觉SLAM十四讲-高翔pdf、对应github源码
• 其他：懒得装双系统了，突然想起windows的linux子系统挺强的，就来试试；想直接在windows下搞，但是装个g2o还得搞qt，太麻烦
• 2019.8.23补充：目前WSL好像并不支持USB设备，也就是说不能直接访问摄像头。

linux子系统安装

• 网上教程挺多，而且也很简单，不再提
  不要点我
• 子系统安装路径（指通过应用商店安装）
  装在C盘，不知道可不可以改路径，很慌啊

  C:\Users\admin\AppData\Local\Packages
  \CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs
  

  
• 在子系统中可以直接访问windows文件，挂在mnt下
  

换源

• 可以直接在windows下改/etc/apt/sources.list，阿里云的源

# 阿里源ubuntu18.04
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

• sudo apt-get update

安装主要库

• cmake

  sudo apt-get install cmake
  

• eigen

  sudo apt-get install libeigen3-dev
  

• g2o

  git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
  
  sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
  
  cd g2o
  mkdir build
  cd build
  cmake ../
  make
  sudo make install
  

• Sophus
  按照书上所说，用的双精度版本，然后make的时候报错：

  error: lvalue required as left operand of assignment
  unit_complex_.real() = 1.0f;
  

  需要将so2.cpp中构造函数改成如下：

  SO2::SO2()
  {
    unit_complex_.real(1.0f);
    unit_complex_.imag (0.0f);
  }
  

• opencv
  完了，突然想起还得装opencv
  先装VTK，下载后

  cd VTK-8.2.0
  mkdir build
  cd build
  cmake ../
  make
  sudo make install
  

  然后下载opencv源码以及contrib源码,【opencv/编译】ubuntu安装python3.6、pip、vscode、opencv
  有所区别的是编译时的选项，如下

  sudo cmake \
   -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
   -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
   -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.0.1/modules/ \
   -D WITH_VTK=ON \
   -D BUILD_EXAMPLES=OFF \
   -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF \
   -D WITH_TBB=ON -D WITH_OPENMP=ON -D WITH_IPP=ON \
   -D WITH_OPENGL=ON \
   -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \
   -D WITH_EIGEN=ON \
    ..
  

  目录结构
  
• 图形界面
  命令行界面玩傻子哟！
  点这里

测试一下

• 使用高翔大佬的代码测试一下(git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook.git)

• eigen

  cd slambook/ch3/useGeometry/
  cmake .
  make
  ./eigenGeometry
  

  

• opencv
  测试为ch5中项目
  

• g2o
  在编译ch6时报错，解决方法：点我

  cd slambook/ch6/g2o_curve_fitting/
  cmake .
  make
  ./curve_fitting
  

  

---

结束了