ros2官方安装教程记录解读----

ros2官方网址:https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

网址的内容复制过来如下:

打开终端:输入以下内容:最好是每次输入一句然后enter

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools
source /opt/ros/humble/setup.bash

把这些代码全部按进去就可以了,这些代码全都是直接从官网拷贝过来的,也可以取第一行提供的网址去复制这样更不会出错。

下面主要说一下安装的时候会遇到的准备工作,这个需要备注一下,要不然你搞不定

第一:Ubuntu设置为国内的软件安装源:这个具体方法可以去搜,

基本步骤就是:通过可视化操作步骤就可以了,在Ubuntu更新设置里面设置为腾讯源:

-->software&updates---->downlaod from---->other----->china---->选择包含Tencent的地址

第二:如果遇到说无法连接到:raw.githubusercontent.com的时候,需要配置DNS,

因为中国访问github.com的那个DNS不知道被那个东西给搞坏了,所以需要在Linux系统的hosts文件内添加dns记录,具体方法看我写的博客。这里不浪费口水

第三:更新过程需要使用80端口,因为需要连接到http连接,所以如果关闭了向外的80端口,请打开,否则会提示:找不到这个humble。一般人如果没有设置过防火墙就不用管这一条。

ros2官方安装教程记录解读----_第1张图片ros2官方安装教程记录解读----_第2张图片

安装过程已经结束,下面检测一下看上是不是已经安装好了:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2官方安装教程记录解读----_第3张图片

如果出现这个界面说明官方原装教程安装成功,我看你要怎么感谢我

最后为了方便不用每次启用ros都要输入source语句

需要在~/.bashrc文件的末尾加入这么一句话:source /opt/ros/humble/setup.bash

然后保存。如果不这么做会出现异常

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