Arduino舵机库函数与直流电机冲突解决方法

问题描述：

在舵机servo库函数调用与PWM控制同时进行时发现二者产生冲突，PWM控制失效

servo库与PWM调速有冲突，其实是在9pin和10pin上禁用了analogWrite()函数调速，究其原因，本质上是因为在Arduino里的库封装里，它们都是用了同一个定时器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以会导致冲突。

解决方法：

1.此时最简单的方法就是更换电机的pin脚，避开9、10引脚，能够解决问题

2.在引脚无法更换或更换操作复杂时，我们也可以利用代码解决问题。

从舵机控制原理出发

我们自行定义一个脉冲函数：

void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
{
int pulsewidth=(angle*11)+500;  //将角度转化为500-2480的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH);    //将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);  //延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW);     //将舵机接口电平至低
delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
}

调用：

void setup()
{
	pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
void loop()
{
//把值的范围映射到0到165左右
	for( int angle = 0;angle<180;angle+=10)
	{
		for(int i=0;i<50;i++)  //发送50个脉冲
		{
			servopulse(angle);   //引用脉冲函数
		}   
		delay(1000);  
	} 
}