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自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车事件数据记录系统（EDR）

文章目录

介绍
术语定义
技术要求
- 碰撞事件要求
- - 触发阈值
  - 锁定条件
  - 碰撞事件起点
  - 碰撞事件终点
  - 碰撞事件持续时间
- 数据记录要求
- 记录功能要求
- - 存储介质
  - EDR触发要求
  - 存储事件次数要求
  - 存储覆盖机制要求
  - 断电存储要求
- 数据提取要求
- - 总体要求
  - 端口要求
  - 数据提取协议要求
  - - 11位CAN标识符读取数据
    - - 功能寻址
      - 物理寻址
    - 29位CAN标识符读取数据
    - K线读取数据
    - - 物理层要求
      - 数据链路层要求
      - 应用层要求
  - 数据提取符号要求
  - - CAN提取数据
    - K线提取数据
  - 数据转译要求
  - 存储期限要求
  - 其他数据提取要求
  - 防护性能要求
附录
- A.1 数据元素格式
- B.1 基于CAN线通信的EDR数据元素排列
- B.2 基于K线通信的EDR数据元素排列

介绍

本文主要介绍M₁类车辆的汽车事件数据记录系统的术语定义、技术要求、试验方法和要求、外观和标识等内容。

术语定义

1. 碰撞事件： 达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件，以先发生者为准。
2. 汽车事件数据记录系统： 由一个或多个车载电子模块构成，具有监测、采集并记录碰撞事件发生前、发生时和发生后车辆和乘员保护系统的数据功能的装置或系统。
3. EDR控制器： 用于监测、采集并记录碰撞事件过程中时间序列数据的车载电子模块。
4. 横向加速度： 车辆上某点的加速度矢量Y轴方向上的分量。
5. 纵向加速度： 车辆上某点的加速度矢量X轴方向上的分量。
6. 垂直加速度： 车辆上某点的加速度矢量Z轴方向上的分量。
7. 速度变化量： 碰撞前车辆速度与碰撞后车辆速度的矢量差。
8. EDR记录： 碰撞事件触发后，存储在一个或多个特定的记录EDR数据的ECU中的时间序列数据。
9. 触发阈值： 达到EDR记录的条件。
10. 锁定事件： 满足锁定条件下，不被后续事件覆盖的EDR记录的事件。
11. 非锁定事件： 不满足锁定条件下，可被后续事件覆盖的EDR记录的事件。
12. 时间零点： EDR系统确定的碰撞事件开始的时间点。
13. 保护系统： 用来约束乘员的内部安装部件及装置。
14. 乘员保护控制算法： 必要时激活乘员保护装置的碰撞感应逻辑，不是预碰撞感应逻辑。
15. 不可逆约束装置： 无法通过自动恢复或手动调整恢复至可再次使用状态的约束装置
16. 转译： EDR数据提取工具对EDR记录存储的数据进行转化，将其整合为可读报告
17. EDR数据提取工具： 由硬件和软件组成，满足以下功能，用于读取EDR记录数据的电子工具：
17.1 与车辆上满足要求的连接器与EDR控制器进行连接
17.2 读取EDR记录数据
17.3 可将未转译的二进制EDR记录进行鉴别，并将其形成文件存储到电脑中
17.4 打开并验证已存储、未转译且包含EDR记录的文件夹，将其转译为可读报告
18. EDR记录的提取： EDR数据提取工具对EDR记录的读取、转译和输出报告的过程。
19. EDR记录报告： 由EDR数据提取工具转译输出的包含车辆EDR记录的可读报告。
20. 控制上限： 用来定义某一变量符合性测试的上限。
21. 控制下限： 用来定义某一变量符合性测试的下限。

技术要求

碰撞事件要求

触发阈值

1. 车辆达到以下触发阈值条件时，该事件应被记录：
1.1 当车辆仅记录纵向速度变化量时，触发阈值为在X轴方向上150ms时间区间内不小于8km/h的车辆速度变化；
1.2 当车辆同时记录横向速度变化量时，触发阈值为在X轴方向或Y轴方向上150ms时间区间内不小于8km/h的车辆速度变化
2. 对于以上两种情况，如果事件持续时间小于150ms，车辆速度变化不小于8km/h时，即达到触发阈值
3. 当制造商设置成其他触发阈值时，也应满足上述的条件。

锁定条件

1. EDR系统应至少选择以下任意一项作为锁定条件，且事件数据不应被后续事件覆盖：
1.1 不可逆约束装置展开；
1.2 150ms时间区间内在X轴方向上的车辆速度变化不小于25km/h。
2. 发生后碰时，制造商可采用自行设定的控制算法作为锁定条件；发生侧碰时，应将侧面不可逆约束装置展开作为锁定条件。如果车辆未配备侧面不可逆约束装置，应由车辆制造商确定是否锁定。
3. 当制造商设置成其他锁定条件时，也应满足上述的条件。

碰撞事件起点

碰撞事件起点（T₀）应满足以下任意一项要求：
1. 对于使用唤醒乘员保护控制算法的系统，T₀为乘员保护控制算法被激活的时刻；
2. 对于使用连续运行乘员保护控制算法的系统，T₀为前碰/后碰事件在20ms时间区间内，纵向累计速度变化量最早不小于0.8km/h的时刻；或侧碰事件在5ms时间区间内，横向累计速度变化量最早不小于0.8km/h的时刻。如下表所示。
3. 一个不可逆约束装置展开的起始时刻。
4. 如果EDR功能不由气囊控制器实现，则应以2作为碰撞事件起点。
5. 气囊的二级（或更高级）点爆不应作为碰撞事件起点，也不应触发另一个EDR记录。
6. 如果采用3作为碰撞事件起点，则不可逆约束装置展开前的碰撞事件数据也应被采集并记录。

每个碰撞事件起点的阈值（连续运行乘员保护控制算法）
项目	碰撞类型
项目	前碰	侧碰	后碰
加速度方向	纵向	横向	纵向
时间区间内累计的速度变化	20ms区间内	5ms区间内	20ms区间内
时间区间内累计的速度变化	≤-0.8km/h	≥+0.8km/h或≤-0.8km/h	≥+0.8km/h

碰撞事件终点

碰撞事件终点（T_end）应满足以下要求：
1. 对于唤醒乘员保护控制算法，T_end为乘员保护控制算法自身重置的时刻。如果直至记录周期的终点，该条件还未满足，T_end可被定义为最后记录的数据点的时刻。
2. 对于连续运行乘员保护控制算法，T_end为在20ms时间区间内，累计的纵向和横向速度变化量最早小于0.8km/h的时刻。如果直至记录周期的终点，该条件还未满足，T_end可被定义为最后记录的数据点的时刻。
3. 如果EDR功能不能由气囊控制器实现，则应以2作为碰撞事件终点。

碰撞事件持续时间

碰撞事件持续事件为碰撞事件起点（T₀）和碰撞事件终点（T_end）之间的时间区间。

数据记录要求

EDR记录的数据元素按照以下要求分成两级：
A级数据元素：配备EDR系统的车辆应记录的数据。A级数据的名称、最小记录区间、最小记录频率及数据说明见下表。

A级数据元素
名称	最小记录区间	最小记录频率	数据说明
纵向速度变化量	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	100Hz	车辆纵向速度的变化。纵向速度变化量仅为总速度变化量的纵向分量
最大记录纵向速度变化量	——	——	EDR记录的X轴方向车辆速度累计变化的最大值。该数据应与“达到最大记录纵向速度变化量时间”结合使用
达到最大记录纵向速度变化量时间	——	——	沿X轴方向，EDR记录的从时间零点到出现速度累计变化最大值所用的时间。该数据应与“最大记录纵向速度变化量”结合使用
削波标志	——	——	表示EDR采集加速度（横纵向）首次达到传感器量程的时间点
车辆速度	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	轮边线速度或其他方式获取的车辆速度
行车制动，开启或关闭	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	用来检测驾驶员是否踩下制动踏板
驾驶员安全带状态	——	——	驾驶员安全带带扣开关的状态
加速踏板位置，全开位置的百分比	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	加速踏板实际位置与驾驶员全部踩下位置的百分比
每分钟转数（r/min）	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	车辆发动机主曲轴的每分钟转数
事件中上电周期	——	——	从记录EDR数据的ECU首次使用以来，到事件发生时记录EDR数据的ECU中动力循环的次数。动力循环的示例为：点火开关从“关闭/辅助”模式到“开启/运行”模式
读取时上电周期	——	——	>从记录EDR数据的ECU首次使用以来，到读取时记录EDR数据的ECU中动力循环的次数。
事件数据记录完整状态	——	——	事件数据是否被完整记录并存储到记录EDR数据的ECU中的状态标识
本次事件距离上次事件的时间间隔	——	——	如果5s内发生两个事件，该时间为事件X开始到事件X-1开始经过的时间
车辆识别代号	——	——	车辆制造商指定的车辆识别代号（VIN）
记录EDR数据的ECU硬件编号	——	——	车辆中实现EDR记录功能的ECU，可能有1个以上
记录EDR数据的ECU序列号	——	——	车辆中实现EDR记录功能的ECU，可能有1个以上
记录EDR数据的ECU软件编号	——	——	车辆中实现EDR记录功能的ECU，可能有1个以上

B级数据元素：配备EDR系统的车辆且配备了相关装置或具有相关功能时应记录的相关数据。B级数据元素的名称、最小记录区间、最小记录频率及数据说明见下表。

B级数据元素
名称	最小记录区间	最小记录频率	数据说明
纵向加速度	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	500Hz	车辆上某点的矢量加速度在X轴方向上的分量
横向加速度	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	500Hz	车辆上某点的矢量加速度在Y轴方向上的分量
横向速度变化量	相对时间零点（±5ms）0ms至250ms或0ms至碰撞事件终点+30ms的较短者	100Hz	车辆横向速度的变化。横向速度变化量仅为总速度变化量在Y轴方向上的分量
最大记录横向速度变化量	——	——	EDR记录的Y轴方向车辆速度累计变化的最大值。该数据应与“达到最大记录横向速度变化量时间”结合使用
达到最大记录横向速度变化量时间	——	——	沿Y轴方向，EDR记录的从时间零点到出现速度累计变化最大值所用的时间。该数据应与“最大记录横向速度变化量”结合使用
最大记录合量速度变化量的平方	——	——	EDR记录的纵向速度变化量与横向速度变化量的平方和的最大值
达到最大记录合量速度变化量平方的时间	——	——	从时间零点到最大记录合量速度变化量平方出现所用的时间，该数据应与”最大记录合量速度变化量的平方“结合使用
横摆角速度	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	事件前和事件中车辆相对Z轴角度的变化，顺时针为正，适用于具有电子稳定性控制系统的车辆
转向角度	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	转向盘的角坐标，该坐标上零值（0°）表示转向盘处于中间位置，正值表示转向盘逆时针方向转动（向左）适用于具备采集转向角度传感器的车辆
T_end	——	——	碰撞事件终点，如果直至记录周期的终点，该条件还未满足，T_end可被定义为最后记录的数据点的时刻
年	——	——	事件发生的年份
月	——	——	事件发生的月份
日	——	——	事件发生的日期
时	——	——	事件发生当天的时间——时
分	——	——	事件发生当天的时间——分
秒	——	——	事件发生当天的时间——秒
档位	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	实际档位，适用于该信号上总线的车辆
发动机节气门位置，全开位置的百分比	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	发动机节流阀开启的百分比
制动踏板位置	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	制动踏板实际位置，从未踩到完全踩下的区间。可在EDR读取报告中说明，当制动踏板位置小于100%时车辆的制动系统可能实现100%制动，适用于具有制动踏板位置传感器的车辆
驻车系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	用来探测驻车制动是否激活的状态，适用于驻车系统状态上总线的车辆
转向信号开关状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	用来表示车辆转向或变换车道意图的开关状态，适用于转向信号上总线的车辆
驾驶员安全带预紧装置展开时间	——	——	从事件起点（T₀）到驾驶员安全预紧装置部署指令所经过的时间
驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	——	——	从事件起点（T₀）到第一阶段驾驶员正面气囊展开指令所经过的时间
驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	——	——	从事件起点（T₀）到第二阶段驾驶员正面气囊展开指令所经过的时间
驾驶员侧面气囊展开时间	——	——	从事件起点（T₀）到驾驶员侧面气囊展开指令所经过的时间
驾驶员侧面气帘展开时间	——	——	从事件起点（T₀）到驾驶员侧面气帘展开指令所经过的时间
前排乘客安全带状态	——	——	前排乘客安全带带扣开关的状态，适用于具有安全带提醒装置的车辆
前排乘客安全带预紧装置展开时间	——	——	从事件起点（T₀）到前排乘客安全预紧装置部署指令所经过的时间
前排乘客正面气囊抑制状态	——	——	前排乘客正面气囊显示的抑制状态，适用于具有正面气囊抑制开关的车辆
前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	——	——	从事件起点（T₀）到第一阶段前排乘客正面气囊展开指令所经过的时间
前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	——	——	从事件起点（T₀）到第二阶段前排乘客正面气囊展开指令所经过的时间
前排乘客侧面气囊展开时间	——	——	从事件起点（T₀）到前排乘客侧面气囊展开指令所经过的时间
前排乘客侧面气帘展开时间	——	——	从事件起点（T₀）到前排乘客侧面气帘展开指令所经过的时间
乘员保护系统报警状态	——	——	乘员保护系统故障状态，适用于乘员保护系统报警状态上总线的车辆
轮胎压力监测系统报警状态	——	——	当车载轮胎压力监测系统检测到一个或多个轮胎胎压低时的报警状态，适用于该报警状态上总线的车辆
制动系统报警状态	——	——	制动系统故障状态，适用于该报警状态上总线的车辆
定速巡航系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	定速巡航系统的操作状态
自适应巡航系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	自适应巡航系统的操作状态
防抱制动系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	防抱制动系统的操作状态，适用于防抱制动系统状态上总线的车辆
自动紧急制动系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	自动紧急制动系统的操作状态
电子稳定性控制系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	电子稳定性控制系统的操作状态
牵引力控制系统状态	相对时间零点（-1.1s~0s）-5.0s至0s	2Hz	牵引力控制系统的操作状态
事件前同步计时时间	——	——	T₀前最后一个数据采样点到T₀的相对时间，适用于具有事件前同步计时功能的车辆。用于不同数据在时间上对齐

记录功能要求

存储介质

EDR数据应记录在非易失性存储器中。

EDR触发要求

当车辆达到规定的触发阈值时，EDR控制权应触发记录数据。

存储事件次数要求

EDR系统应至少能记录连续三次碰撞事件的数据。

存储覆盖机制要求

1. 如果EDR系统没有足够的空间记录一个事件，当前事件数据应覆盖之前非锁定事件数据，但均应按照时间顺序依次覆盖；对于锁定事件数据，不应被后续事件的数据覆盖。
2. 对于非锁定事件，允许制造商设置其他的存储覆盖机制。

断电存储要求

在碰撞发生过程中，如车内供电回路由于碰撞事件导致无法正常供电，EDR系统自身应具有供电能力。此供电能力应能满足在单一方向发生碰撞的情况下，当所有相关点火回路在断电后（150±10）ms内全部展开，EDR系统应至少能满足记录T₀之前的全部数据和T₀到断电之后（150±10）ms的数据要求。

数据提取要求

总体要求

事件发生后，EDR记录的数据应能被提取且应防止数据被篡改或删除。

端口要求

端子布置
端子序号	用途	端子序号	用途
1	自定义	9	自定义
2	自定义	10	自定义
3	自定义	11	自定义
4	电源”地“	12	自定义
5	信号”地“	13	自定义
6	CAN_H线	14	CAN_L线
7	K线	15	L线
8	自定义	16	电源”正“

数据提取协议要求

11位CAN标识符读取数据

功能寻址

EDR数据提取工具应采用ISO 14229-1 2020中的22服务读取EDR数据，下表规定了11位CAN标识符读取数据。

功能寻址 11位CAN标识符定义
CAN ID	描述
0x7DF	EDR 数据提取工具发送功能寻址请求信息的CAN标识符
0x7..	记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送物理响应信息的CAN标识符
0x7..-0x8	EDR数据提取工具向记录EDR数据的ECU发送物理请求信息的CAN标识符
注释： EDR数据提取工具针对记录EDR数据的ECU回复的物理响应ID，采用ID -8原则发送物理请求信息。

示例如下：
EDR数据提取工具发送功能寻址EDR请求数据命令：7DF 03 22 FA 13 00 00 00 00
记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据：7XX 1X XX 62 FA 13 XX XX XX
EDR数据提取工具发送物理寻址FC EDR请求数据的命令：7XX-8 30 00 00 00 00 00 00 00
记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送剩余连续帧（CF）EDR响应数据：7XX 21 XX XX XX XX XX XX XX
剩余CF数量取决于记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据的长度。

物理寻址

EDR数据提取工具应采用ISO 14229-1 2020中的22服务读取EDR数据，下表规定了11位CAN标识符读取数据。

物理寻址 11位CAN标识符定义
CAN ID	描述
0x7F1	EDR 数据提取工具向记录EDR数据的ECU发送物理请求信息的CAN标识符
0x7F9	记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送物理响应信息的CAN标识符

29位CAN标识符读取数据

EDR数据提取工具应采用ISO 14229-1 2020中的22服务读取EDR数据。29位CAN标识符应符合ISO 15765-2 2016 附录A中定义的常规固定寻址格式。

29位CAN标识符定义
CAN ID	描述
0x16DBFFF1	EDR 数据提取工具向记录EDR数据的ECU（0xFF）发送功能寻址请求信息的CAN标识符
0x18DAF1XX	记录EDR数据的ECU（0xXX）向EDR数据提取工具发送物理响应信息的CAN标识符
0x18DAXXF1	EDR数据提取工具向记录EDR数据的ECU（0xXX）发送物理请求信息的CAN标识符
注释： 1. 记录EDR数据的ECU（0xFF）为功能寻址记录EDR数据的ECU诊断地址； 2. F1为EDR数据提取工具SA； 3. 记录EDR数据的ECU（0xXX）为物理寻址记录EDR数据的ECU诊断地址； 4. 记录EDR数据的ECU（0xXX）定义参考下表。

常规固定寻址29位CAN标识符定义
CAN ID	28..24	23..16	15..8	7..0	CAN数据场
功能寻址CAN标识符	0x18	0xDB	0xTA	0xSA	N_PCI，N_Data
物理寻址CAN标识符	0x18	0xDA	0xTA	0xSA	N_PCI，N_Data

物理寻址 29位CAN标识符定义
记录EDR数据的ECU(0xXX)	描述
0x00 ~ 0x32	制造商子定义
0x34~0xEF	制造商子定义

示例如下：
EDR数据提取工具发送功能寻址EDR请求数据命令：0x18DBFFF1 03 22 FA 13 00 00 00 00
记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据：0x18DAF1XX 1X XX 62 FA 13 XX XX XX
EDR数据提取工具发送物理寻址FC EDR请求数据的命令：0x18DAXXF1 30 00 00 00 00 00 00 00
记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送剩余连续帧（CF）EDR响应数据：0x18DAF1XX 21 XX XX XX XX XX XX XX
剩余CF数量取决于记录EDR数据的ECU向EDR数据提取工具发送EDR响应数据的长度。

K线读取数据

物理层要求

符合ISO 14230-1的规定。

数据链路层要求

符合ISO 14230-2的规定，且还应满足以下要求：
1. 头字节：应含4个字节，即格式字节、目标地址字节、源地址字节、单独长度字节；
2. 格式字节：A₁，A₀应为1，0。即地址模式位“有地址信息，物理地址”；
3. 地址信息：EDR控制器地址为0xC0；EDR数据提取工具地址为0xF1；
4. 初始化：EDR控制器初始化方式应支持“快速初始化”方式

应用层要求

发ISO 14230-3 1999中22服务的规定。

数据提取符号要求

CAN提取数据

基于CAN网络的EDR数据提取符号应符合表B.1中的要求，为存储的每个事件分配一个事件标识符，应分别为0xFA13、0xFA14和0xFA15。其中0xFA13为最近一次发生的事件的标识符，0xFA14为倒数第二次发生的事件的标识符，0xFA15为倒数第三次发生的事件的标识符。

K线提取数据

基于K线的EDR数据提取符号应符合表B.2中的要求，为存储的公共部分数据分配一个标识符0xFA10。为存储的每个事件分配三个事件标识符，应分别为0xFA21、0xFA31、0xFA41为最近一次发生的事件的标识符；0xFA22、0xFA32、0xFA42为倒数第二次发生的事件标识符；0xFA23、0xFA33、0xFA43为倒数第三次发生的事件标识符。

数据转译要求

EDR记录的数据应符合表A.1的要求，且应按照表B.1的数据排列方式进行转译。

存储期限要求

如果EDR存储单元未被更换，EDR系统存储的事件数据应在车辆整个生命周期内都可以被读取出来。

其他数据提取要求

如果EDR数据分散存储在不同的车载电子模块中，记录的数据应保证时间同步性。

防护性能要求

记录EDR数据的ECR控制器防护性能应满足GB/T 30038规定的功能状态要求，如表所示。

外壳防护要求
记录EDR数据的ECU位置	外壳分类	描述
发动机舱	IP5K6	粉尘防护，强高速喷水
车辆内部	IP5K1	粉尘防护，垂直滴水
行李箱	IP5K1	粉尘防护，垂直滴水

附录

A.1 数据元素格式

数据元素格式
序号	名称	单位	分辨率	最小范围	最小准确度	记录基准时间
1	纵向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	——
2	最大记录纵向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
3	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	2.5	0~300ms或0ms到碰撞事件终点+30ms中的较短者	±5	时间零点
4	削波标志	ms	与应用的传感器分辨率一致	大于应用的传感器的记录时间	应用传感器分辨率的2倍	时间零点
5	车辆速度	km/h	1	0~250	±1	——
6	行车制动，开启或关闭	NA	开启或关闭	NA	NA	——
7	驾驶员安全带状态	NA	系/未系	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
8	加速踏板位置（全开位置的百分比）	%	1	0~100	±5	——
9	每分钟转速	r/min	100	0~10000	±100	——
10	事件中上电周期	周期	1	0~60000	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
11	读取时上电周期	周期	1	0~60000	±1	读取时的时间点
12	事件数据记录完整状态	NA	是/否	NA	NA	记录终点
13	本次事件距离上次事件的时间间隔	s	0.1	0~5.0	±0.1	时间零点
14	车辆识别代号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
15	记录EDR数据的ECU硬件编号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
16	记录EDR数据的ECU序列号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
17	j记录EDR数据的ECU软件编号	NA	NA	NA	NA	读取时的时间点
18	纵向加速度	g	1	-50~50	物理传感器范围的±10%	——
19	横向加速度	g	1	-50~50	物理传感器范围的±10%	——
20	横向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
21	最大记录纵向速度变化量	km/h	1	-100~100	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
22	最大记录合量速度变化量	(km/h)²	1	0~20000	全部范围的±10%	（相对时间零点）最小为0ms到300ms区间内的数据点
23	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	2.5	0~300ms或0ms到碰撞事件终点+30ms中的较短者	±5	时间零点
24	达到最大记录合量速度变化量平方的时间	ms	2.5	0~300ms或0ms到碰撞事件终点+30ms中的较短者	±5	时间零点
25	横摆角速度	°/s	0.1	-75~75	±10%	——
26	转向角度	°	5	-250~2500	全部范围的±5%	——
27	T_end	ms	2.5	0~300	±3	时间零点
28	年	NA	1	2000~2253	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
29	月	NA	1	1~12	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
30	日	NA	1	1~31	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
31	时	NA	1	0~23	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
32	分	NA	1	0~59	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
33	秒	NA	1	0~59	±1	相对时间零点（-1.1s~0s）
34	档位	NA	P/R/N/D	NA	NA	——
35	发动机节气门位置（全开位置的百分比）	%	1	0~100	±5	——
36	制动踏板位置	%	5	0~100	全范围的±10%	——
37	驻车系统状态	NA	开启/故障/关闭	NA	NA	——
38	转向信号开关状态	NA	关闭/左/右/双闪	NA	NA	——
39	驾驶员安全带预紧装置展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
40	驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
41	驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
42	驾驶员侧面气囊展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
43	驾驶员侧面气帘展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
44	前排乘客安全带状态	NA	系/未系	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
45	前排乘客安全带预紧装置展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
46	前排乘客正面气囊抑制状态	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
47	前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
48	前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
49	前排乘客侧面气囊展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
50	前排乘客侧面气帘展开时间	ms	1	0~250	±2	相对时间零点（-1.1s~0s）
51	乘员保护系统报警装置	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
52	轮胎压力监测系统报警状态	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
53	制动系统报警状态	NA	开启/关闭	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
54	定速巡航系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	相对时间零点（-1.1s~0s）
55	自适应巡航系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
56	防抱制动系统状态	NA	开启激活/开启未激活/故障/自定义	NA	NA	——
57	自动紧急制动系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
58	电子稳定性控制系统	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
59	牵引力控制系统状态	NA	开启激活/开启未激活/命令关闭/故障/自定义	NA	NA	——
60	事件前同步计时时间	ms	1	0~499	±2	时间零点

B.1 基于CAN线通信的EDR数据元素排列

基于CAN线通信的EDR数据元素排列
ID	名称	单位	记录等级	单个信号长度（bit）	单个信号长度（byte）	单个事件信号数量（个）	单个事件信号长度（byte）	字节序列号	转化公式	无法获取值	无效值
0xFA13 0xFA14 0xFA15	纵向速度变化量	km/h	A	8	1	26	26	0~25	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录纵向速度变化量	km/h	A	8	1	1	1	26	E=N-127	0xFF	0xFE
	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	A	8	1	1	1	27	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	削波标志	ms	A	16	2	1	2	28~29	E=N 第一个字节：纵向加速度削波标志；第二个字节：横向加速度削波标志	0xFF	0xFE
	车辆速度	km/h	A	8	1	11	11	30~40	E=N	0xFF	0xFE
	行车制动（开启或关闭）	NA	A	8	1	11	11	41~51	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带状态	NA	A	8	1	1	1	52	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	加速度踏板位置百分比	%	A	8	1	11	11	53~63	E=N	0xFF	0xFE
	每分钟转数	r/min	A	8	1	11	11	64~74	E=N*100	0xFF	0xFE
	事件中上电周期	周期	A	16	2	1	2	75~76	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	读取时上电周期	周期	A	16	2	1	2	77~78	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	时间数据记录完整状态	NA	A	8	1	1	1	79	0_未完成 1_完成	0xFF	0xFE
	本次事件距离上次事件时间间隔	s	A	8	1	1	1	80	E=N*0.1	0xFF	0xFE
	车辆识别代号	NA	A	136	17	1	17	81~97	ASCII	17个字节均填充0xFF	前16个字节填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU硬件编号	NA	A	512	64	1	64	98~161	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU序列号	NA	A	512	64	1	64	162~225	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU软件编号	NA	A	512	64	1	64	226~289	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	纵向加速度	g	B	8	1	126	126	290~415	E=N-127	0xFF	0xFE
	横向加速度	g	B	8	1	126	126	416~541	E=N-127	0xFF	0xFE
	横向速度变化量	km/h	B	8	1	26	26	542~567	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录横向速度变化量	km/h	B	8	1	1	1	568	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录合量速度变化量的平方	(km/h)²	B	16	2	1	2	569~570	E=N	0xFF	0xFE
	达到最大记录横向速度变化量时间	ms	B	8	1	1	1	571	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	达到最大记录合量速度变化量平方的时间	ms	B	8	1	1	1	572	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	横摆角速度	°/s	B	16	2	11	22	573~594	E=N*0.1-300	0xFFFF	0xFFFE
	转向角度	°	B	16	2	11	22	595~616	E=N*5-780	0xFFFF	0xFFFE
	T_end	ms	B	8	1	1	1	617	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	年	NA	B	8	1	1	1	618	E=N	0xFF	0xFE
	月	NA	B	8	1	1	1	619	E=N	0xFF	0xFE
	日	NA	B	8	1	1	1	620	E=N	0xFF	0xFE
	时	NA	B	8	1	1	1	621	E=N	0xFF	0xFE
	分	NA	B	8	1	1	1	622	E=N	0xFF	0xFE
	秒	NA	B	8	1	1	1	623	E=N	0xFF	0xFE
	档位	NA	B	8	1	11	11	624~34	0_P档 1_R档 2_N档 3_D档	0xFF	0xFE
	发动机节气门位置百分比	%	B	8	1	11	11	635~645	E=N	0xFF	0xFE
	制动踏板位置	%	B	8	1	11	11	646~656	E=N*5	0xFF	0xFE
	驻车系统状态	NA	B	8	1	11	11	657~667	0_开启 1_故障 2_关闭	0xFF	0xFE
	转向信号开关状态	NA	B	8	1	11	11	668~678	0_关闭 1_左 2_右 3_双闪	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	679~680	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	681~682	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	683~684	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	685~686	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	687~688	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带状态	NA	B	8	1	1	1	689	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	690~691	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊抑制状态	NA	B	8	1	1	2	692	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	693~694	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	695~696	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	697~698	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	699~700	E=N	0xFF	0xFE
	乘员保护系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	701	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	轮胎压力监测系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	702	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	制动系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	703	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	定速巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	704~714	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	自适应巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	715~725	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	防抱制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	726~736	0_未激活 1_激活 2_故障 3~253_子定义	0xFF	0xFE
	自动紧急制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	737~747	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	电子稳定性控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	748~758	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	牵引力控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	759~769	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	事件前同步计时时间	ms	B	16	2	1	2	770~771	E=N	0xFFFF	0xFFFE
注： N表示EDR读取的原始数据 E表示提取工具使用转化公式将N转译之后的EDR数据

B.2 基于K线通信的EDR数据元素排列

基于CAN线通信的EDR数据元素排列
ID	名称	单位	记录等级	单个信号长度（bit）	单个信号长度（byte）	单个事件信号数量（个）	单个事件信号长度（byte）	字节序列号	转化公式	无法获取值	无效值
0xFA10	车辆识别代号	NA	A	136	17	1	17	0~16	ASCII	17个字节均填充0xFF	前16个字节填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU硬件编号	NA	A	512	64	2	64	17~80	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU序列号	NA	A	512	64	1	64	81~144	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
	记录EDR数据的ECU软件编号	NA	A	512	64	1	64	145~508	ASCII.字节数小于64时，应使用0x20填充，填充位在左边	64个字节均填充0xFF	前63个字节均填充0xFF，最后一个字节填充0xFE
0xFA21 0xFA22 0xFA23	纵向速度变化量	km/h	A	8	1	26	26	0~25	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录纵向速度变化量	km/h	A	8	1	1	1	26	E=N-127	0xFF	0xFE
	达到最大记录纵向速度变化量时间	ms	A	16	2	1	2	27	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	削波标志	ms	A	16	2	1	2	28~29	E=N 第一个字节：纵向加速度削波标志；第二个字节：横向加速度削波标志	0xFF	0xFE
	车辆速度	km/h	A	8	1	11	11	30~40	E=N	0xFF	0xFE
	行车制动状态	NA	A	8	1	11	11	41~51	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带状态	NA	A	8	1	1	1	52	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	加速踏板位置百分比	%	A	8	1	11	11	53~63	E=N	0xFF	0xFE
	每分钟转数	r/min	A	8	1	11	11	64~74	E=N*100	0xFF	0xFE
	事件中上电周期	周期	A	16	2	1	2	75~76	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	读取时上电周期	周期	A	16	2	1	2	77~78	E=N	0xFFFF	0xFFFE
	事件数据记录完整状态	NA	A	1	1	1	1	79	0_未完成 1_完成	0xFF	0xFE
	本次事件距离上次事件的时间间隔	ms	A	8	1	1	1	80	E=N*0.1	0xFFFF	0xFFFE
0xFA31 0xFA32 0xFA33	纵向加速度	g	B	8	1	126	126	0~125	E=N-127	0xFF	0xFE
0xFA31 0xFA32 0xFA33	横向加速度	g	B	8	1	126	126	126~251	E=N-127	0xFF	0xFE
0xFA41 0xFA42 0xFA43	横向速度变化量	km/h	B	8	1	26	26	0~25	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录横向速度变化量	km/h	B	8	1	1	1	26	E=N-127	0xFF	0xFE
	最大记录合量速度变化量的平方	(km/h)²	B	16	2	1	2	27~28	E=N	0xFF	0xFE
	达到最大记录横向速度变化量时间	ms	B	8	1	1	1	29	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	达到最大记录合量速度变化量平方的时间	ms	B	8	1	1	1	30	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	横摆角速度	°/s	B	16	2	11	22	31~52	E=N*0.1-300	0xFFFF	0xFFFE
	转向角度	°	B	16	2	11	22	53~74	E=N*5-780	0xFFFF	0xFFFE
	T_end	ms	B	8	1	1	1	75	E=N*2.5	0xFF	0xFE
	年	NA	B	8	1	1	1	76	E=N+2000	0xFF	0xFE
	月	NA	B	8	1	1	1	77	E=N	0xFF	0xFE
	日	NA	B	8	1	1	1	78	E=N	0xFF	0xFE
	时	NA	B	8	1	1	1	79	E=N	0xFF	0xFE
	分	NA	B	8	1	1	1	80	E=N	0xFF	0xFE
	秒	NA	B	8	1	1	1	81	E=N	0xFF	0xFE
	档位	NA	B	8	1	11	11	82~92	0_P档 1_R档 2_N档 3_D档	0xFF	0xFE
	发动机节气门位置百分比	%	B	8	1	11	11	93~103	E=N	0xFF	0xFE
	制动踏板位置	%	B	8	1	11	11	104~114	E=N*5	0xFF	0xFE
	驻车系统状态	NA	B	8	1	11	11	115~125	0_开启 1_故障 2_关闭	0xFF	0xFE
	转向信号开关状态	NA	B	8	1	11	11	126~136	0_关闭 1_左 2_右 3_双闪	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	137~138	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	139~140	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	141~142	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	143~144	E=N	0xFF	0xFE
	驾驶员安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	145~146	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第一阶段）	ms	B	16	2	1	2	147~148	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊展开时间（第二阶段）	ms	B	16	2	1	2	149~150	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气囊展开时间	ms	B	16	2	1	2	151~152	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客侧面气帘展开时间	ms	B	16	2	1	2	153~154	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带预紧装置展开时间	ms	B	16	2	1	2	155~156	E=N	0xFF	0xFE
	前排乘客安全带状态	NA	B	8	1	1	1	157	0_系 1_未系	0xFF	0xFE
	前排乘客正面气囊抑制状态	NA	B	8	1	1	2	158	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	乘员保护系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	159	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	轮胎压力监测系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	160	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	制动系统报警状态	NA	B	8	1	1	1	161	0_关闭 1_开启	0xFF	0xFE
	定速巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	162~172	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	自适应巡航系统状态	NA	B	8	1	11	11	173~183	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	防抱制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	184~194	0_未激活 1_激活 2_故障 3~253_子定义	0xFF	0xFE
	自动紧急制动系统状态	NA	B	8	1	11	11	195~205	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	电子稳定性控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	206~216	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	牵引力控制系统状态	NA	B	8	1	11	11	217~227	0_开启未激活 1_开启激活 2_命令关闭 3_故障 4~253_子定义	0xFF	0xFE
	事件前同步计时时间	ms	B	16	2	1	2	228~229	E=N	0xFFFF	0xFFFE
注： N表示EDR读取的原始数据 E表示提取工具使用转化公式将N转译之后的EDR数据

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免责声明:本文旨在提供有关特定漏洞的深入信息，帮助用户充分了解潜在的安全风险。发布此信息的目的在于提升网络安全意识和推动技术进步，未经授权访问系统、网络或应用程序，可能会导致法律责任或严重后果。因此，作者不对读者基于本文内容所采取的任何行为承担责任。读者在使用本文信息时，必须严格遵循适用的法律法规及服务协议，自行承担一切风险与责任。如涉及侵权，请及时与我们联系，我们将尽快处理并删除相关内容。0x0
miniconda中成功安装gdal库跳动的弦遥感学习 python
通过网上浏览相关帖子，未找到在miniconda中安装gdal库的相关内容，本人在本次安装成功之前已经历过两次失败，故在这里记录本次成功安装的细节，希望对有相似需求的朋友有所帮助。介于本人在这一方面也是初学者，有不正确的地方还请各位好友不吝指教。安装之前先下载安装RedistributingVisualC++Files，配置好VisualC++环境LatestsupportedVisualC++R
SalFAU-Net:显著性目标检测的显著性融合注意U-Net 明初啥都能学会目标检测人工智能计算机视觉
SalFAU-Net:显著性目标检测的显著性融合注意U-Net摘要IntroductionRelatedWorksSalFAU-Net:SaliencyFusionAttentionU-NetforSalientObjectDetection摘要显著目标检测（SOD）在计算机视觉中仍然是一个重要的任务，其应用范围从图像分割到自动驾驶。基于全卷积网络（FCN）的方法在过去几十年里在视觉显著性检测方面
SOAFEE 技术研讨会：汽车软件定义与自动驾驶技术探讨老猿讲编程汽车自动驾驶人工智能
在本次技术研讨会上，来自汽车与科技领域的专家们围绕汽车软件定义及自动驾驶技术展开了深入交流与探讨。从SOAFEE蓝图计划的创新性理念，到Autoware开源项目及OpenADKit在实际应用中的探索，再到EdgeWorkloadAbstractionandOrchestrationLayer（EWAOL）的技术落地，为汽车行业迈向智能化、软件定义化的未来提供了宝贵的思路与方向。SOAFEE蓝图介绍
WordPress Icegram Express插件Sql注入漏洞复现(CVE-2024-2876)（附脚本） iSee857 漏洞复现 express 安全 web安全
免责申明：本文所描述的漏洞及其复现步骤仅供网络安全研究与教育目的使用。任何人不得将本文提供的信息用于非法目的或未经授权的系统测试。作者不对任何由于使用本文信息而导致的直接或间接损害承担责任。如涉及侵权，请及时与我们联系，我们将尽快处理并删除相关内容。0x01产品描述：IcegramExpress是一款专为WordPress设计的轻量级电子邮件订阅和营销插件，帮助网站管理员轻松收集订阅者并发送电子邮
Dubbo分布式服务框架 weixin_30586085 java 运维数据库
Dubbo（开源分布式服务框架）编辑本词条缺少信息栏，补充相关内容使词条更完整，还能快速升级，赶紧来编辑吧！Dubbo是[1]阿里巴巴公司开源的一个高性能优秀的服务框架，使得应用可通过高性能的RPC实现服务的输出和输入功能，可以和[2]Spring框架无缝集成。Dubbo是一款高性能、轻量级的开源JavaRPC框架，它提供了三大核心能力：面向接口的远程方法调用，智能容错和负载均衡，以及服务自动注册
基于 PyTorch 的深度学习模型开发实战一ge科研小菜鸡人工智能深度学习
个人主页：一ge科研小菜鸡-CSDN博客期待您的关注引言深度学习已广泛应用于图像识别、自然语言处理、自动驾驶等领域，凭借其强大的特征学习能力，成为人工智能的核心技术之一。PyTorch作为当前流行的深度学习框架，提供了灵活的张量操作和动态计算图，便于模型的快速开发和调试。本教程将通过一个完整的深度学习模型开发流程，从数据预处理、模型构建、训练与优化、评估以及部署，帮助读者深入理解深度学习的关键技术
类似美团外卖APP测试怎么做？测试要点有哪些？第三方软件测评软件测试软件测试
随着智能化生活的推进，APP外卖带来新的餐饮模式。目前市场上比较活跃的比如美团外卖、饿了么外卖、百度外卖等为餐厅提供外送服务的APP已经深入影响人们的生活。由于外卖APP使用人群范围广泛，对客户信息保密性要求较高，做好外卖APP测试对于保障APP正常使用有重要意义。那么这类外卖APP测试工作应该怎么开展，有哪些测试要点需要重点关注呢？卓码测评小编就整理了部分APP测试相关内容，供大家参考。外卖AP
双目视觉之获取三维坐标（立体校正、Q矩阵与三角测量原理）乐平要加油啊 YOLO+双目视觉计算机视觉 opencv
前言双目视觉是一种模拟人类立体视觉的计算机视觉技术，它通过两个相机从不同的角度拍摄同一个场景，然后利用三角测量原理，计算出场景中物体的三维坐标信息。这种技术在机器人导航、自动驾驶、物体跟踪、三维重建等领域有广泛的应用。获取三维坐标是双目视觉的核心任务之一。通过对左右相机拍摄的图像进行特征匹配和视差计算，我们可以得到场景中每个像素点的视差值。视差值表示了同一个物体在左右图像中的位置差异，它与物体距离
通过python实现发送钉钉个人工作通知白白不白zab pyhton python 钉钉开发语言
一、钉钉官方开放文档https://open.dingtalk.com/document/isvapp/before-you-start在开发前需要看一遍官方开放文档的相关内容，来避免一些奇奇怪怪的问题出现，比如新旧版接口域名变更，请求方式不同、调用频率限制、是否开放对应接口权限、白名单等等。二、开发前准备首先开发使用的账号需要有钉钉管理员权限在钉钉后台自建应用获取应用AGENT_ID,APP_K
自动驾驶面临的挑战与应对策略自动驾驶
尽管自动驾驶技术取得了显著的进展，但在实现全面商业化和广泛应用之前，仍面临着诸多挑战。这些挑战不仅涉及技术层面，还包括法规、社会接受度等多个方面。技术挑战是自动驾驶面临的首要问题。虽然目前的传感器和算法能够在大多数情况下实现车辆的自动驾驶，但在一些复杂的交通场景下，如恶劣天气、道路施工、突发事件等，自动驾驶系统的性能仍然受到很大的限制。例如，在暴雨、大雪等恶劣天气条件下，传感器的精度和可靠性会下降
激光线扫标定和相机标定：中高级C++程序员与计算机视觉工程师的指南 m0_57781768 数码相机 c++计算机视觉
激光线扫标定和相机标定：中高级C++程序员与计算机视觉工程师的指南简介在计算机视觉和机器人领域，激光标定和相机标定是实现高精度测量和检测的关键技术。激光线扫标定和相机标定在许多应用中都是必不可少的，如自动驾驶、工业检测、三维重建等。本文将详细介绍激光线扫标定和相机标定的基本概念、实现细节以及常见问题的解决方案。目标读者为中高级C++程序员和计算机视觉工程师，文章将提供详细的技术细节和代码示例，确保
python 菜单调用_Python Tkinter Menu菜单（窗口菜单和右键菜单）使用详解 weixin_39997311 python 菜单调用
Tkinter为菜单提供了Menu类，该类既可代表菜单条，也可代表菜单，还可代表上下文菜单（右键菜单）。简单来说，Menu类就可以搞定所有菜单相关内容。程序可调用Menu的构造方法来创建菜单，在创建菜单之后可通过如下方法添加菜单项：add_command()：添加菜单项。add_checkbutton()：添加复选框菜单项。add_radiobutton()：添加单选钮菜单项。add_separa
自动驾驶系统研发系列—追尾风险不再隐形：解密后碰撞预警系统（RCW）的技术与应用学步_技术自动驾驶系统研发自动驾驶人工智能机器学习 RCW
欢迎来到我的技术小筑，一个专为技术探索者打造的交流空间。在这里，我们不仅分享代码的智慧，还探讨技术的深度与广度。无论您是资深开发者还是技术新手，这里都有一片属于您的天空。让我们在知识的海洋中一起航行，共同成长，探索技术的无限可能。探索专栏：学步_技术的首页——持续学习，不断进步，让学习成为我们共同的习惯，让总结成为我们前进的动力。技术导航：人工智能：深入探讨人工智能领域核心技术。自动驾驶：分享自动
自动驾驶系列—自动驾驶MCU架构全方位解析：从单核到多核的选型指南与应用实例学步_技术自动驾驶自动驾驶单片机架构 MCU
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Redhat 8.0 yum换网络源cent8（阿里） Geraltic linux yum源 Redhat 8.0
这里我用的是阿里源cent8.5，清华源的cent8相关内容已经找不到资源redhat8如果换源为cent7的，可能会产生问题1.保险起见，先备份原来的repo文件(此处为xxx.repo)mv ggm.repo ggm.repo.backup2.由于默认用原xxx.repo避免冲突，删除原xxx.reporm-rfggm.repo3.下载新的repo到指定目录/etc/yum.repos.d/w
自动驾驶的发展历程：从萌芽到突破的技术之旅自动驾驶
自动驾驶技术的发展并非一蹴而就，而是经历了漫长的探索和实践。从最初的萌芽阶段到如今的快速发展，自动驾驶技术不断突破，逐渐从科幻设想变为现实。自动驾驶的起源可以追溯到20世纪20年代，当时就有人尝试通过无线电信号控制车辆的行驶。然而，由于技术的限制，这一时期的自动驾驶技术还处于非常初级的阶段。直到20世纪80年代，随着计算机技术和传感器技术的发展，自动驾驶技术才迎来了新的突破。一些科研机构和汽车制造
新质生产力与核心竞争力提升 AI大模型应用之禅计算机软件编程原理与应用实践 java python javascript kotlin golang 架构人工智能
新质生产力、人工智能、机器学习、深度学习、算法优化、数据驱动、核心竞争力、数字化转型1.背景介绍在当今数字化时代，科技创新正以惊人的速度推动着社会发展。人工智能（AI）作为科技发展的重要驱动力，正在深刻地改变着生产方式和生活方式。从自动驾驶汽车到智能语音助手，从个性化推荐系统到医疗诊断辅助，AI技术的应用场景日益广泛，为人类社会带来了前所未有的机遇。然而，AI技术的应用并非一帆风顺。如何有效地利用
李开复：苹果发布AI应用的未来 AI大模型应用之禅计算机软件编程原理与应用实践 java python javascript kotlin golang 架构人工智能
苹果,AI,应用,未来,深度学习,自然语言处理,计算机视觉1.背景介绍近年来，人工智能（AI）技术取得了飞速发展，并开始渗透到人们生活的方方面面。从智能手机的语音助手到自动驾驶汽车，AI正在改变着我们的世界。作为科技巨头，苹果也积极布局AI领域，并将其融入到其产品和服务中。2017年，苹果发布了其首款AI芯片A11Bionic，并将其应用于iPhoneX等产品。该芯片拥有强大的神经网络处理能力，为
人形机器人，自动驾驶“老炮”创业第二站洞见新研社科技人工智能
造一台人形机器人，或许正在成为2025年最炙手可热的事情。从去年第四季度开始，伴随着大模型应用的深入，具身智能概念被点燃，其中最鲜明的一个特点是，大量自动驾驶大佬的转行加入。随便说几个比较有分量的，智驾芯片上市公司地平线创始成员、副总裁、前软件平台产品线总裁余轶南（博士）联手理想汽车前智能驾驶产品总监赵哲伦成立具身智能领域初创公司维他动力；百度集团资深副总裁、CEO助理、原百度智能驾驶事业群组（I
WiseAD：基于视觉-语言模型的知识增强型端到端自动驾驶硅谷秋水计算机视觉大模型自动驾驶语言模型自动驾驶人工智能机器学习
24年12月来自新加坡国立和浙大的论文“WiseAD:KnowledgeAugmentedEnd-to-EndAutonomousDrivingwithVision-LanguageModel”。随着视觉语言模型(VLM)的快速发展，人类通用知识和令人印象深刻的逻辑推理能力的出现，推动人们对将VLM应用于高级自动驾驶任务（如场景理解和决策）的兴趣日益浓厚。然而，深入研究知识熟练程度（尤其是基本驾驶
redis学习笔记——不仅仅是存取数据 Everyday都不同 returnSource expire/del incr/lpush 数据库分区 redis
最近项目中用到比较多redis，感觉之前对它一直局限于get/set数据的层面。其实作为一个强大的NoSql数据库产品，如果好好利用它，会带来很多意想不到的效果。（因为我搞java，所以就从jedis的角度来补充一点东西吧。PS：不一定全，只是个人理解，不喜勿喷） 1、关于JedisPool.returnSource(Jedis jeids) 这个方法是从red
SQL性能优化-持续更新中。。。。。。 atongyeye oracle sql
1 通过ROWID访问表--索引你可以采用基于ROWID的访问方式情况,提高访问表的效率, , ROWID包含了表中记录的物理位置信息..ORACLE采用索引(INDEX)实现了数据和存放数据的物理位置(ROWID)之间的联系. 通常索引提供了快速访问ROWID的方法,因此那些基于索引列的查询就可以得到性能上的提高. 2 共享SQL语句--相同的sql放入缓存 3 选择最有效率的表
[JAVA语言]JAVA虚拟机对底层硬件的操控还不完善 comsci JAVA虚拟机
如果我们用汇编语言编写一个直接读写CPU寄存器的代码段，然后利用这个代码段去控制被操作系统屏蔽的硬件资源，这对于JVM虚拟机显然是不合法的，对操作系统来讲，这样也是不合法的，但是如果是一个工程项目的确需要这样做，合同已经签了，我们又不能够这样做，怎么办呢？那么一个精通汇编语言的那种X客，是否在这个时候就会发生某种至关重要的作用呢？ &n
lvs- real 男人50 LVS
#!/bin/bash # # Script to start LVS DR real server. # description: LVS DR real server # #. /etc/rc.d/init.d/functions VIP=10.10.6.252 host='/bin/hostname' case "$1" in sta
生成公钥和私钥 oloz DSA 安全加密
package com.msserver.core.util; import java.security.KeyPair; import java.security.PrivateKey; import java.security.PublicKey; import java.security.SecureRandom; public class SecurityUtil {
UIView 中加入的cocos2d，背景透明 374016526 cocos2d glClearColor
要点是首先pixelFormat:kEAGLColorFormatRGBA8，必须有alpha层才能透明。然后view设置为透明glView.opaque = NO;[director setOpenGLView:glView];[self.viewController.view setBackgroundColor:[UIColor clearColor]];[self.viewControll
mysql常用命令香水浓 mysql
连接数据库 mysql -u troy -ptroy 备份表 mysqldump -u troy -ptroy mm_database mm_user_tbl > user.sql 恢复表（与恢复数据库命令相同） mysql -u troy -ptroy mm_database < user.sql 备份数据库 mysqldump -u troy -ptroy
我的架构经验系列文章 - 后端架构 - 系统层面 agevs JavaScript jquery css html5
系统层面：高可用性所谓高可用性也就是通过避免单独故障加上快速故障转移实现一旦某台物理服务器出现故障能实现故障快速恢复。一般来说，可以采用两种方式，如果可以做业务可以做负载均衡则通过负载均衡实现集群，然后针对每一台服务器进行监控，一旦发生故障则从集群中移除；如果业务只能有单点入口那么可以通过实现Standby机加上虚拟IP机制，实现Active机在出现故障之后虚拟IP转移到Standby的快速
利用ant进行远程tomcat部署 aijuans tomcat
在javaEE项目中，需要将工程部署到远程服务器上，如果部署的频率比较高，手动部署的方式就比较麻烦，可以利用Ant工具实现快捷的部署。这篇博文详细介绍了ant配置的步骤（http://www.cnblogs.com/GloriousOnion/archive/2012/12/18/2822817.html），但是在tomcat7以上不适用，需要修改配置，具体如下： 1.配置tomcat的用户角色
获取复利总收入 baalwolf 获取
public static void main(String args[]){ int money=200; int year=1; double rate=0.1; &
eclipse.ini解释 BigBird2012 eclipse
大多数java开发者使用的都是eclipse，今天感兴趣去eclipse官网搜了一下eclipse.ini的配置，供大家参考，我会把关键的部分给大家用中文解释一下。还是推荐有问题不会直接搜谷歌，看官方文档，这样我们会知道问题的真面目是什么，对问题也有一个全面清晰的认识。 Overview 1、Eclipse.ini的作用 Eclipse startup is controlled by th
AngularJS实现分页功能 bijian1013 JavaScript AngularJS 分页
对于大多数web应用来说显示项目列表是一种很常见的任务。通常情况下，我们的数据会比较多，无法很好地显示在单个页面中。在这种情况下，我们需要把数据以页的方式来展示，同时带有转到上一页和下一页的功能。既然在整个应用中这是一种很常见的需求，那么把这一功能抽象成一个通用的、可复用的分页（Paginator）服务是很有意义的。 &nbs
[Maven学习笔记三]Maven archetype bit1129 ArcheType
archetype的英文意思是原型，Maven archetype表示创建Maven模块的模版，比如创建web项目，创建Spring项目等等. mvn archetype提供了一种命令行交互式创建Maven项目或者模块的方式， mvn archetype 1.在LearnMaven-ch03目录下，执行命令mvn archetype:gener
【Java命令三】jps bit1129 Java命令
jps很简单，用于显示当前运行的Java进程，也可以连接到远程服务器去查看 [hadoop@hadoop bin]$ jps -help usage: jps [-help] jps [-q] [-mlvV] [<hostid>] Definitions: <hostid>: <hostname>[:
ZABBIX2.2 2.4 等各版本之间的兼容性 ronin47
zabbix更新很快，从2009年到现在已经更新多个版本，为了使用更多zabbix的新特性，随之而来的便是升级版本，zabbix版本兼容性是必须优先考虑的一点客户端AGENT兼容 zabbix1.x到zabbix2.x的所有agent都兼容zabbix server2.4：如果你升级zabbix server，客户端是可以不做任何改变，除非你想使用agent的一些新特性。 Zabbix代理（p
unity 3d还是cocos2dx哪个适合游戏？ brotherlamp unity自学 unity教程 unity视频 unity资料 unity
unity 3d还是cocos2dx哪个适合游戏？问：unity 3d还是cocos2dx哪个适合游戏？答：首先目前来看unity视频教程因为是3d引擎，目前对2d支持并不完善，unity 3d 目前做2d普遍两种思路，一种是正交相机，3d画面2d视角，另一种是通过一些插件，动态创建mesh来绘制图形单元目前用的较多的是2d toolkit，ex2d，smooth moves，sm2，
百度笔试题：一个已经排序好的很大的数组，现在给它划分成m段，每段长度不定，段长最长为k，然后段内打乱顺序，请设计一个算法对其进行重新排序 bylijinnan java 算法面试百度招聘
import java.util.Arrays; /** * 最早是在陈利人老师的微博看到这道题： * #面试题#An array with n elements which is K most sorted，就是每个element的初始位置和它最终的排序后的位置的距离不超过常数K * 设计一个排序算法。It should be faster than O(n*lgn)。
获取checkbox复选框的值 chiangfai checkbox
<title>CheckBox</title> <script type = "text/javascript"> doGetVal: function doGetVal() { //var fruitName = document.getElementById("apple").value;//根据
MySQLdb用户指南 chenchao051 mysqldb
原网页被墙，放这里备用。 MySQLdb User's Guide Contents Introduction Installation _mysql MySQL C API translation MySQL C API function mapping Some _mysql examples MySQLdb
HIVE 窗口及分析函数 daizj hive 窗口函数分析函数
窗口函数应用场景：（1）用于分区排序（2）动态Group By （3）Top N （4）累计计算（5）层次查询一、分析函数用于等级、百分点、n分片等。函数说明 RANK() &nbs
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PHP ZipArchive 是PHP自带的扩展类，可以轻松实现ZIP文件的压缩和解压，使用前首先要确保PHP ZIP 扩展已经开启，具体开启方法就不说了，不同的平台开启PHP扩增的方法网上都有，如有疑问欢迎交流。这里整理一下常用的示例供参考。一、解压缩zip文件 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11
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I'm always here 我会一直在这里支持你 &nb
基于Java注解的Spring的IoC功能 e200702084 java spring bean IOC Office
java模拟post请求 geeksun java
一般API接收客户端（比如网页、APP或其他应用服务）的请求，但在测试时需要模拟来自外界的请求，经探索，使用HttpComponentshttpClient可模拟Post提交请求。此处用HttpComponents的httpclient来完成使命。 import org.apache.http.HttpEntity ; import org.apache.http.HttpRespon
Swift语法之 ---- ?和!区别 hongtoushizi ?swift !
转载自： http://blog.sina.com.cn/s/blog_71715bf80102ux3v.html Swift语言使用var定义变量，但和别的语言不同，Swift里不会自动给变量赋初始值，也就是说变量不会有默认值，所以要求使用变量之前必须要对其初始化。如果在使用变量之前不进行初始化就会报错： var stringValue : String //
centos7安装jdk1.7 jisonami jdk centos
安装JDK1.7 步骤1、解压tar包在当前目录 [root@localhost usr]#tar -xzvf jdk-7u75-linux-x64.tar.gz 步骤2：配置环境变量在etc/profile文件下添加 export JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.7.0_75 export CLASSPATH=/usr/java/jdk1.7.0_75/lib
数据源架构模式之数据映射器 home198979 PHP 架构数据映射器 datamapper
前面分别介绍了数据源架构模式之表数据入口、数据源架构模式之行和数据入口数据源架构模式之活动记录，相较于这三种数据源架构模式，数据映射器显得更加“高大上”。一、概念数据映射器（Data Mapper）：在保持对象和数据库（以及映射器本身）彼此独立的情况下，在二者之间移动数据的一个映射器层。概念永远都是抽象的，简单的说，数据映射器就是一个负责将数据映射到对象的类数据。 &nb
在Python中使用MYSQL pda158 mysql python
缘由　　近期在折腾一个小东西须要抓取网上的页面。然后进行解析。将结果放到数据库中。　　了解到 Python在这方面有优势，便选用之。　　由于我有台 server上面安装有 mysql，自然使用之。在进行数据库的这个操作过程中遇到了不少问题，这里记录一下，大家共勉。　　 python中mysql的调用　　百度之后能够通过MySQLdb进行数据库操作。
单例模式 hxl1988_0311 java 单例设计模式单件
package com.sosop.designpattern.singleton; /* * 单件模式：保证一个类必须只有一个实例，并提供全局的访问点 * * 所以单例模式必须有私有的构造器，没有私有构造器根本不用谈单件 * * 必须考虑到并发情况下创建了多个实例对象 * */ /** * 虽然有锁，但是只在第一次创建对象的时候加锁，并发时不会存在效率
27种迹象显示你应该辞掉程序员的工作 vipshichg 工作
1、你仍然在等待老板在2010年答应的要提拔你的暗示。 2、你的上级近10年没有开发过任何代码。 3、老板假装懂你说的这些技术，但实际上他完全不知道你在说什么。 4、你干完的项目6个月后才部署到现场服务器上。 5、时不时的，老板在检查你刚刚完成的工作时，要求按新想法重新开发。 6、而最终这个软件只有12个用户。 7、时间全浪费在办公室政治中，而不是用在开发好的软件上。 8、部署前5分钟才开始测试。