【PID控制技术】

PID控制技术

    • 简介
    • 控制原理
      • 相关术语
      • 调参技巧
      • 相互作用
    • 相似算法
      • 与PWM对比
    • 应用范围
      • 优缺点
      • 硬件支持

简介

PID控制是一种在工业过程控制中广泛应用的控制策略,其全称是比例-积分-微分(Proportional Integral Derivative)控制。它的基本原理是根据期望值与实际值的比较,产生一个误差信号,然后对这个误差信号进行比例、积分和微分三个环节的处理,以产生一个控制信号,最后用这个控制信号去调节被控对象的输出,以达到减小误差、提高控制精度的目的。

控制原理

假设我们有一个小车,我们希望通过控制其电机转速来达到一个目标轨迹。我们可以通过以下步骤来实现这个目标:

设定目标:我们设定一个目标轨迹,比如从A点移动到B点,需要小车按照这个轨迹行驶。
采集数据:我们使用编码器等传感器来测量小车的实际位置和速度,并与目标轨迹进行比较,得出偏差。
比例控制:根据偏差的大小,我们通过比例控制器来调整电机的转速。比如,如果小车偏离目标轨迹,我们可以通过增加电机的转速来使小车回归到目标轨迹。这是比例控制器的功劳。
积分控制:除了比例控制外,我们还需要考虑偏差的累积。如果小车在偏离目标轨迹后一直未回归,那么比例控制器将不断调整电机的转速,使小车回归目标轨迹。这是积分控制器的功劳。
微分控制:除了比例和积分控制外,我们还需要考虑偏差的变化率。如果小车即将偏离目标轨迹,我们可以提前调整电机的转速,使小车提前回归目标轨迹。这是微分控制器的功劳。
通过以上步骤,我们就成功地利用PID控制器来控制小车的电机转速,使其按照我们设定的目标轨迹行驶。

相关术语

偏差:这是期望状态与当前状态的差异,通过眼睛(观测器)观测得到。例如,小车编码电机中,偏差=目标值转速(编码器值)-编码器采集值。
比例控制:根据比例增益,计算比例调整量P = Kp * error。比例增益(Kp)是调节控制器输出的一个参数,error是当前状态和目标状态之间的差值。
积分控制:根据积分增益,计算积分调整量I = Ki * ∫(error dt)。积分增益(Ki)是另一个调节控制器输出的参数,∫(error dt)表示error在时间上的累积。
微分控制:根据微分增益,计算微分调整量D = Kd * d(error)/dt。微分增益(Kd)是调节控制器输出的又一个参数,d(error)/dt表示error随时间的变化率。
PID控制器是一种线性控制器,它通过负反馈调节过程来达到目标值,如水温的恒温控制,电机转速控制,舵机打角控制等。PID控制过程就是给定目标值,观察实际值,得出偏差,然后根据偏差进行比例、积分、微分控制,并将这些控制量作用于被控对象上,使其达到并在给定值附近稳定。

调参技巧

  1. 首先给大家简单介绍一下PIDPID就是通过系统误差利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。不同厂家的公式稍有不同,但是基本上都离不开三个参数:比例、积分时间、微分时间。
  2. 采样周期在进行PID调节之前要先设定好PID的采样周期,采样周期设定主要根据被控对象的特性决定。被控对象变化快的(如:流量),可将采样周期设定在100ms左右,采样周期变化慢的(如:液位)可将采样周期设定在1000ms,对于特别缓慢的(如:温度)可设置成5-10S。简单的理解是多长时间比较一次采样值与设定值。当然需要注意的是,采样周期必须大于程序的执行周期(PLC的运行周期)。
  3. 比例比例作用是依据偏差的大小来动作.比例有时又被称为增益用Gain表示,当控制量与被控量成正比例关系时(例如:阀位与流量)增益为正数;当控制量与被控量成反比例关系时(例如:液位与频率)增益。
  4. 积分时间积分时间是PID参数的关键之一。它的主要作用是消除系统的稳态误差。积分时间通常需要通过实验和经验来确定,它与系统的采样周期和滞后时间有关。在选择积分时间时,需要权衡系统的稳定性和响应速度。较小的积分时间可能会导致系统频繁振荡,而较大的积分时间则会降低系统的响应速度。
  5. 微分时间微分时间是PID参数中反应系统未来误差的重要因素。微分时间的设定需要考虑系统的动态性能和稳定性。较大的微分时间有助于减小系统的动态误差,但可能会导致系统稳定性降低。微分时间的设定需要经验丰富的工程师进行调试,通常可以通过试错法进行确定。
  6. 比例、积分、微分三者之间的关系比例、积分和微分三者之间存在密切的关系。比例调节是快速的,但它不能消除稳态误差。积分调节可以消除稳态误差,但需要牺牲系统的响应速度。微分调节可以预测未来的误差,但需要避免系统出现振荡。在调整PID参数时,需要综合考虑三者之间的关系,以实现系统的最佳控制效果。
    7.PID调试过程中的注意事项在调试PID参数时,需要注意以下几点:首先,先调比例,再调积分,最后调微分。其次,观察系统的响应速度和超调量,如果存在振荡或超调量过大,可能需要调整积分时间和微分时间。最后,调试过程中要保持系统的稳定性,避免系统出现频繁的振荡。
    8.PID参数的在线调整在实际应用中,PID参数通常需要进行在线调整。在线调整是通过实时采集系统的数据,根据系统响应情况对PID参数进行调整的过程。在线调整需要经验丰富的工程师进行操作,以确保系统的稳定性和响应速度。

相互作用

首先,比例单元(P)的作用是按比例反应系统的偏差。当系统出现偏差时,比例单元会立即产生调节作用,减小偏差。具体来说,如果系统的当前状态与期望状态之间存在差异,比例单元会根据这个差异的大小和方向,按比例产生一个调节信号,这个信号会作用于系统,使其向消除偏差的方向运动。

然后,积分单元(I)的作用是消除系统的稳态误差。当系统存在稳态误差时(即系统无法达到期望状态,一直存在一个微小的偏差),积分单元会对这个误差进行积分,即计算误差随着时间的变化量。这个积分值会作为一个调节信号,对系统进行进一步的调节,直至消除稳态误差。

最后,微分单元(D)的作用是反应系统的未来误差。微分单元会对系统的未来状态进行预测,并计算预测值与期望值之间的误差。这个误差的变化率(即微分值)会被作为调节信号,提前对系统进行调节,以避免在未来出现大的误差。

PID这三个单元各有侧重,但又相互配合,共同作用,使得系统能够快速、准确地对各种复杂的工况进行响应,并达到期望的控制效果。

相似算法

PID调节和以下几种控制算法相似:

  1. 比例积分微分控制算法(PI控制算法)。PI控制算法是在PID算法的基础上去掉微分项得到的一种算法,只包含比例控制和积分控制。与PID相比,PI算法更加稳定,能够减少振荡和过冲现象。
  2. 比例积分控制算法(P控制算法)。P控制算法是在PID算法的基础上去掉积分项和微分项得到的一种算法,只包含比例控制。与PID相比,P算法更加简单,并且能够在一定程度上控制系统性能。
    除上述控制算法之外,还存在其他与PID调节相似的算法,如模糊控制、自适应控制等。这些算法在处理复杂和非线性系统方面具有优势,可以在特定情况下实现更好的控制效果。

与PWM对比

PID控制和PWM控制是两种常用的控制技术,它们在不同的应用中有不同的作用和工作原理。

PWM控制是通过调整脉冲的占空比来控制输出信号的平均电平。它是通过周期性地开关电源,控制开关时间和关闭时间的比例,从而控制所需的输出。PWM控制常用于需要模拟连续信号的应用,例如直流电机速度控制、LED亮度调节、音频放大器等,它适用于那些可以通过调整脉冲宽度来控制的设备或系统。

PID控制是一种基于反馈的控制算法,根据当前误差、误差积分和误差变化率的信息,计算出一个控制量,用于调节输出,以使系统的实际值与期望值尽可能接近。PID控制适用于需要精确控制和稳定性的应用,例如温度控制、位置控制、速度控制等。PID控制具有自适应能力,可以根据实际情况动态调整控制参数。

在某些应用中,PID和PWM可以结合使用。例如,在电机控制系统中,PID控制可以用于调节电机的速度和位置,而PWM控制可以用于调节电机的电流和电压。两者的结合使用可以实现更精确的电机控制。

应用范围

PID控制算法在以下领域中有广泛应用:

温度控制:在工业过程、热处理、恒温箱等方面,PID控制算法可以实现对温度的精确控制。
机械控制:在电机速度控制、位置控制、压力控制等方面,PID控制算法可以实现机械系统的精确控制。
液位控制:在液位高度控制、油罐液位控制等方面,PID控制算法可以实现液位的精确控制。
流量控制:在化工流程控制、供水系统控制等方面,PID控制算法可以实现对流量的精确控制。
此外,PID控制算法还应用于速度控制、位置控制、飞行器姿态控制、汽车稳定性控制、电力调度等各个领域。总的来说,PID控制算法适用于需要自动控制和调节的各种物理过程,使其达到预定的控制目标。

优缺点

PID控制器被广泛应用于各种控制系统中,其主要的优点有:

  1. PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在、将来的主要信息,并且配置几乎最优。比例(P)代表当前的信息,起纠正偏差的作用,使过程反应迅速。微分(D)在信号变化时有 超前控制作用,代表将来的信息。在过程开始时强迫过程进行,过程结束时减小超调,克服振荡,提高系统的稳定性,加快系统的过渡过程。积分(I)代表了过去积累的信息,能消除静差,改善系统的静态特性。
  2. PID控制适应性好,有较强的鲁棒性,对各种工业场合,都可在不同的程度上应用。特别适于“一阶惯性环节+纯滞后”和“二阶惯性环节+纯滞后”的过程控制对象。
  3. PID算法简单明了,各个控制参数相对较为独立,参数的选定较为简单,形成了完整的设计和参数调整方法,很容易为工程技术人员所掌握。
  4. PID控制根据不同的要求,针对自身的缺陷进行了不少改进,形成了一系列改进的PID算法。例如,为了克服微分带来的高频干扰的滤波PID控制;为克服大偏差时出现饱和超调的PID积分分离控制等。

然而,PID控制器也存在一些缺点:
5. PID控制器对参数调整的要求比较高,如果参数调整不当,可能会导致系统性能不佳。
6. PID控制器对反馈信号的依赖度高,如果反馈信号受到干扰或者出现故障,系统的性能也会受到影响。
7. PID控制器对噪声敏感,如果系统中存在噪声,可能会导致控制系统出现震荡或者不稳定。
8. PID控制器可能存在积分饱和的问题,如果积分项发生饱和,可能会导致控制系统出现稳态误差或者振荡。

硬件支持

PID控制需要以下硬件支持:

控制器:PID控制算法需要一个控制器来实现。控制器可以是嵌入式系统、单片机、PLC等,用于接收输入信号,根据PID算法计算输出信号,并将输出信号传递给被控对象。
执行器:PID控制的执行器是用于将控制信号转换为实际动作的装置。常见的执行器包括电动机、气缸、液压马达等。
反馈装置:PID控制需要一个反馈装置来检测被控对象的输出信号,并将其反馈给控制器。反馈装置可以是传感器、编码器等。
电源:PID控制系统的电源是用于提供能量的设备。对于不同的被控对象和控制器,需要选择相应的电源来提供合适的能量。
此外,根据具体的被控对象和控制系统要求,可能还需要其他辅助设备,如信号转换器、继电器、接触器等。

你可能感兴趣的:(PID控制,电机控制算法,PID控制技术)