TB6600+stm32F407步进电机驱动测试

接线

采用共阴极方式接线：

1. ENA-、DIR-、PUL-接STM32F407开发板的GND端
2. ENA+接F407的PE0，悬空/接地启动（当有PWM时旋转，当无PWM时锁定），接5V/3.3V停止（电机处于自由状态，可以随意转动）
3. DIR+接F407的PE1，控制电机转动方向，与A+A-B+B-配合使用
4. PUL+接F407的PE5，输出PWM波形，一般占空比为50%
5. A+A-/B+B-接步进电机的引脚，不分正负，正反接只会影响旋转方向，配合DIR一起控制方向
6. 电机电源端：接24V，注意正极。此处GND没有与控制端共地，可能电路板内部已经做了共地，不需要在接线时共地

细分、电流设置

如图所示，两个指示灯分别是电源指示灯和PWM指示灯。PWM指示灯在工作状态下会不断闪烁，指示PWM信号是否正常。ENA高电平停止时，PWM指示灯状态随机，可能是正、也可能是负。

拨码开关1–3控制电机细分，ON代表0，OFF代表1。其中000无效，相当于ENA高电平停止，步进电机可以随意转动。001–111作为不同的细分数，此处用001，不细分。
拨码开关4–6控制电机电流大小，此处使用42步进电机额定电流是0.6A，000标识0.5A

电源、步进电机波形

电源端信号：只要给TB6600上电，无论有无控制信号（ENA、DIR、PWM）、细分状态（000–111），电源端信号都是一个20ms（50Hz）的波形。无论使能端ENA电平状态（即不管电机是否锁定），电源端都是类似这个波形

当使能端ENA高电平无效时，步进电机A+A-，B+B-端信号与电源端信号相同

当使能端ENA有效时（无PWM输入），步进电机A+A-，B+B-端信号为：电源端信号+PWM（固定）叠加
当使能端ENA有效时（无PWM输入），步进电机锁定时，细分输出后的PWM信号是固定不变的。

当使能端ENA有效时（有PWM输入），细分输出后的PWM信号是不断变化的。电机处于转动状态

调试过程出现问题

厂家给的故障汇总如下图

我遇到的问题：
电机不转，且无保持力矩。检测发现电源指示灯只在上电瞬间、掉电瞬间亮一下，然后就不亮了。

排查问题：

1. ENA使能信号接地，还是没有保持力矩
2. 电机额定电流0.5A，已经调制最小电流
3. 检查电机线序：发现电机4根线两两电阻都＜10Ω，电机烧了，已经短路。可能是一开始没有注意驱动电流，开机电流过大，把电机烧了，后面无论怎么调都不动了。更换电机后一切正常。