ROS2之spin()函数解析（C++版）

ros2里面的这个spin()函数我觉的（我没有去看源代码，只是个人固执的这么认为）可以替换为如下内容：

while(rclcpp::ok())
{
    if(timer_->call())
    {

        timer_->execute_callback();
    }

}

这样写有一个好处，那就是不用使用智能指针了shared_ptr

//假设前面内容是：
using namespace rclcpp;
Node * pnode=0;
rclcpp::TimerBae::SharedPtr timer_;
int main(int argc,char ** argv)
{
    Node node1("nodeName");
    pnode=&node1;
    
}
//这个时候可以不用转换pnode为智能指针可以直接在pnode=&node1后面添加内容
    while(ok())
    {
        if(timer_->call())
        {
            timer_->execute_callback();
        }

    }

否者你就要这样写：

int main(int argc,char ** argv)
{
    Node node1("nodeName");
    pnode=&node1;
    //转换普通指针为共享指针
    shared_ptr p(pnode);
    spin(p);

}

虽然说后面这个看起来反而简洁一点，但是第一种结构我们更加熟悉，而且看起来思路非常的清晰，而且好像还可以在里面设定各种条件，控制流程执行，所以说这个是很值得参考的