基于D星算法的栅格地图机器人路径规划（附带Matlab代码）

基于D星算法的栅格地图机器人路径规划（附带Matlab代码）

路径规划是机器人导航中的重要任务，它涉及到在给定环境中找到一条最优路径以达到目标点。D星算法（D* Algorithm）是一种经典的路径规划算法，它可以在已知和未知环境中进行路径规划。本文将介绍如何使用D星算法实现栅格地图机器人的路径规划，并提供相应的Matlab代码。

首先，我们需要定义机器人所在的栅格地图。栅格地图由一系列的网格单元组成，每个单元可以表示空闲区域或障碍物。我们可以将栅格地图表示为一个二维数组，其中0表示空闲区域，1表示障碍物。假设我们的栅格地图大小为m×n，可以使用以下代码创建一个随机的栅格地图：

m = 10; % 栅格地图的行数
n = 10; % 栅格地图的列数
gridMap = randi([0