机器人入门（二）

以下为学习总结。

一、什么是Gazebo与rviz？两者的区别？

当不具备操作实物的条件时(没钱)，能够用计算机模拟实物就显得方便很多，事实上这一点都不拉跨，用计算机模拟和仿真，绝对是众多领域节省成本和提高产品质量的不二法门，造飞机，造火箭、导弹哪怕核弹都是如此。能够进行模拟和仿真，代表对事物规律的认识，发展到了一个比较接近事实的阶段，从而不需要耗费大量财力、物力去进行实物的试验甚至是破坏性试验，我相信，我们国家的核弹已经在超算的加持下，在96年暂停核试验后的基础上取得了更大的突破。

在机器人领域，Gazebo就是这样的一套仿真软件，Gazebo的英文含义为“瞭望台”，登高远望再择其道，实属贴切。

rviz = ROS visualization，ROS中的一种3D可视化工具。

这句话阐述了二者的区别。

Rviz shows you what the robot thinks is happening, while Gazebo shows you what is really happening. —— Programming Robots with ROS

二、什么是rqt?

rqt是一款GUI框架，以插件形式实现了各种工具和界面。

其余内容见官方链接 Overview and usage of RQt

三、如何描述机器人？

3.1 URDF模型

"URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。这一格式的目的在于提供一 种尽可能通用的机器人描述规范。"也就是说，URDF模型是在说，这机器人长什么样子。

3.1.1 连杆

比如人的胫骨、腿骨、肱骨和桡骨、尺骨都是连杆。

父连杆和子连杆，当关节转动的时候，以父连杆为支点，转动子连杆。比如，哑铃弯举： 肱骨是父连杆，桡骨和尺骨是子连杆，肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节一起组成了肱关节。

3.1.2 关节

总共有六大关节

English	Chinese
continous	旋转关节
revolute	旋转关机
prismatic	滑动关节
planar	平面关节
floating	浮动关节
fixed	固定关节

3.2 xacro模型

"xacro模型是URDF模型的拓展形式，本质上两者是一样的。若使用xacro格式来描述机器人，则可以通过更高级的方式来简洁化机器人描述文件，能提描述代码的复用性，一定程度上解决URDF模型的冗长问题。

例如，我们需要描述一个人形机器人的双腿，若使用URDF模型，我们需要将单腿单独描述，若使用的是xacro模型，则只需要描述单腿，进行复用。"

References

[1] What is the Difference Between rviz and Gazebo?