dm-vio-ros的安装（详细）

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前言

dm-vio安装
参考博客【SLAM】DM-VIO(ros版)安装和论文解读

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在安装过程中，有些地方提示的不是很清楚，故写一篇记录避免再次犯错。

在dm-vio的一个子目录下创建ros工作空间，如图所示

并在src下克隆dm-vio-ros

git clone https://github.com/lukasvst/dm-vio-ros.git

为了能让这个插件找到刚刚编译的dm-vio，所以一个偷懒的办法，就是在.bashrc加上一个环境变量：

sudo gedit ~/.bashrc

在最后面，加上:

export DMVIO_BUILD=/YOURPATH/TO/dm-vio/build

在src下初始化工作空间

catkin_init_workspace

返回上一级目录，编译

catkin_make
source devel/setup.bash

在dm-vio/configs里加上euroc的相机模型：

echo -e "458.654 457.296 367.215 248.375 -0.28340811 0.07395907 0.00019359 1.76187114e-05\n752 480\ncrop\n640 480\n" > camera.txt

新开一个终端，输入

roscore

在原来的那个终端，进入dm-vio/caktin_ws/devel/lib文件下，输入

rosrun dmvio_ros node calib=/PATH/TO/camera.txt settingsFile=/PATH/TO/dm-vio/configs/euroc.yaml mode=1 nogui=0 preset=1 useimu=1 quiet=1 init_requestFullResetNormalizedErrorThreshold=0.8 init_pgba_skipFirstKFs=1

再新开一个终端，运行下好的数据包

rosbag play MH_01_easy.bag

数据包下载地址

错误：Failed to contact master