（三）激光线扫描-中心线提取

光条纹中心提取算法是决定线结构光三维重建精度以及光条纹轮廓定位准确性的重要因素。

1. 光条的高斯分布

激光线条和打手电筒一样，中间最亮，越像周围延申，光强越弱，这个规则符合高斯分布，如下图。

2. 传统光条纹中心提取算法

传统的光条纹中心提取算法有 灰度重心法、 阈值法、 极值法、 边缘法、 中心法、 二值形态学细化法、 Steger算法、 曲线拟合法、 深度约束法。

2.1 灰度重心法

投射到平坦物体表面的线结构光条纹截面光强分布近似服从高斯分布，通过灰度重心法可以求出条纹横截面光强分布曲线的高斯中心，对光条纹逐行提取高斯中心，将中心点拟合形成光条纹中心线。

灰度重心法的计算公式如下:

灰度重心法是亚像素