On-policy VS Off-policy

On-policy: The agent learned and the agent interacting with the environment is the same.
Off-policy: The agent learned and the agent interacting with the environment is different.

On-policy Off-policy

使用来手机数据，当已经更新，我们要重新采样训练数据
目标：用采样到的数据来训练，是固定的，所有我们可以重复使用采样到的数据

Importance Sampling

代表从分布p中取样本x送入f(x)并求期望，可以近似为从p中取N个,然后代入f(x)求平均，即

现在假设我们不能从分布 p 中 sample 数据，只能从分布 q 中 sample，这样不能直接套上述近似。而要用：

即从p分布sample数据变为从q分布sample数据，只需在后面乘上一个weight，即

Importance Sampling 存在的问题：

通过上述公式看出，即便两者期望值一样，但是他们的方差（variance）不同，两式的区别在于红框那里多了一项。

Issue of Importance Sampling

这幅图具体说明了上述问题：蓝线代表 p的分布，绿线代表 q 分布，红线代表f(x)函数，现在我们要从 p、q 分布中 sample 出 x ，投到f(x)中计算。

可以看出 p、q 分布对于f(x)的计算而言差别是很大的。如果sample次数不够多，会造成只sample到每一种分布中，数量比较多的那些样本，比如从p中sample，会容易sample到使f(x)小于0的x；从q中sample，会容易sample到使f(x)大于0的x。

可以看到，sample次数够多的时候，可能就能sample到左边的点，在这里可以人为给它设定一个很大的weight。
这样sample到左边绿线那个点的时候，会得到一个很大的值，这样就会将原本应该是正的f(x)拉回负的。
但这个前提是sample足够多次。如果sample次数不够多，就会造成

有很大的差别，这就是importance sampling的不足。
回到一开始，讲了importance sampling后，我们知道如何由θ变为θ’。只

使用 off-policy，使用梯度做参数更新时要注意的点：

是总计的reward减掉bias，即,就是衡量在状态下采取行动用做的回报。是根据sample到的数据计算
因为是与环境做互动，所以要变为
这里我们估计，因为猜测 state 的出现与θ关系不大，况且这一项本来就无法计算，因为state出现的概率我们是不能控制或估计的。
可以直接计算，由此可以得到新的目标函数：
上标代表跟环境互动的，是要更新的参数。

PPO / TRPO 算法

和相差太多，就会导致结果错误
为了防止和相差太多，就可以使用PPO算法

在原来的目标函数后再加一项约束值 ,这个约束就像深度学习中的正则化项。
这一项和衡量和的差距，这里的差距指的是actor行为上的差距而不是参数上的差距。
下面这个是TRPO算法：

TRPO和PPO的区别：
TRPO在作梯度上升的时候，只对

求梯度上升，而

只作为一个额外的约束，很难计算。
而PPO的约束是放到式子中减去的一项，比较容易算。
所以，为了方便使用，而且两者性能差不多，就直接使用PPO吧

PPO中和学习率有点类似，需要手动设置。我们可以**设定两个阈值。经过一次参数更新后，查看KL的值

如果大于最大值，说明和相差太大，惩罚项没有发挥作用，需要加大，加大惩罚。
反之则减小，减小惩罚。
绿线代表min()函数的第一项的图像，蓝线代表min()函数的第二项的图像，红线代表最终min()函数的输出结果。
若A>0，则取下图左边红线部分，若A<0则取下图右边红色部分。
这个式子其实就是让和不要差距太大。
- 如果A（advantage function）>0，代表当前的action是好的，所以我们希望越大越好，但是和不能相差太多，所以设置了一个上界；
- A<0,代表当前的action是不好好的，所以我们希望越越小越好，所以设置了一个下界；

TRPO / PPO2 等方法的实验效果：

简单说一下，PPO（Clip）是紫色的线，可以看到每个任务中的效果都是名列前茅。

PPO