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笔记24：关于Carla/Ros/Autoware之间的关系

参考学习资料：

carla官方文档        CARLA Simulator

知乎叶小飞        史上最全Carla教程 |（一）Carla的基本架构 - 知乎

【Carla】和【Autoware】和【Ros】之间的关系：

笔记24：关于Carla/Ros/Autoware之间的关系_第1张图片

 笔记24：关于Carla/Ros/Autoware之间的关系_第2张图片

笔记24：关于Carla/Ros/Autoware之间的关系_第3张图片

笔记24：关于Carla/Ros/Autoware之间的关系_第4张图片 注：Carla里提供了一个模块 -- Ros bridge，我猜测应该这个模块就是集成了Carla要和Ros建立通信的相关的功能

笔记24：关于Carla/Ros/Autoware之间的关系_第5张图片

总结 ：

工作过程：Carla(传感器数据)  -->  Ros(作为中间商传递消息)  -->  Autoware(计算智能车辆)

Carla作用在于：Carla主要负责提供仿真环境和模拟数据，以支持自动驾驶算法的开发和测试

Autoware作用在于：Autoware则负责接收实际或模拟数据，并执行自动驾驶算法和控制车辆行为

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