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- 超维小课堂 | 7、ROS使用offboard模式控制无人机定点悬停源码分析
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引言:ROS使用offboard模式控制无人机进入定点悬停是学习ROS无人机控制的最经典的基本功能之一。基于此,本篇主要对此处的控制流程著一个简要的代码分析。(室内外通用代码)顾名思义:offboard模式下的定点悬停是指通过机载电脑ROS发布指定的目标点,无人机按照程序发布的目标位置进行PID控制,到达后目标点后保持悬停不动。源码分析可以查看代码注释即可。此处为视频详解:源码视频详解:特别注意:
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简述触发器执行任务时存在数个阶段,利用侦听器可以在对应的阶段执行一些代码如何侦听1.实现ITriggerListener接口,并实现其函数,具体说明见代码注释publicclassDeleteAfterCompleted:ITriggerListener{publicstringName=>"X";//触发时publicasyncTaskTriggerFired(ITriggertrigger,I
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- 华为OD机试真题 - 字符串排序(Python/JS/C/C++ 2024 D卷 100分)
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- JAVA常用英语汇总(献给所有英语基础差的同学)
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abstract(关键字)抽象[‘.bstr.kt]accessvt.访问,存取[‘.kses]’(n.入口,使用权)algorithmn.算法[‘.lg.riem]annotation[java]代码注释[.n.u’tei…n]anonymousadj.匿名的[.’n.nim.s]’(反义:directlyadv.直接地,立即[di’rektli,dai’rektli])applyv.应用,适用
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1.遇到了UE的坑在编译UE项目的时候是不能用平台宏的,例如#ifdefined(PLATFORM_ANDROID)之类的,虽然是在Mac上编译,他还是会走到这些平台宏里面去。而且报错非常奇葩,根本想不到是平台宏的问题。目前是先把移动平台相关代码注释掉,等编译通过了,再打开注释。。2.使用命令行编译出包的时候,需要先构建UEEditor才可以导出移动平台的包。而构建UEEditor时,要先cd到U
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#算法分析算法学习笔记数据库数据结构
前言在算法和数据结构领域,找到数组中出现次数超过一半的数字是一个经典问题。这种问题在实际应用中也有广泛的使用场景,例如投票系统、数据分析等。今天,我们将探讨一种高效的解决方法——Boyer-Moore多数投票算法。个人主页:尘觉主页文章目录数组中出现次数超过一半的数字问题描述约束条件示例示例1示例2示例3解题思路Boyer-Moore多数投票算法算法的正确性分析代码实现代码注释解释总结数组中出现次
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1028ListSorting(25分)题目大意根据c的不同取值,采取不同的排序方式对结构体进行排序,然后输出。基本思路简单的排序问题,直接看代码注释就行。代码#includeusingnamespacestd;intn,c;structNODE{intno;stringname;intscore;};intcmp1(NODEa,NODEb){if(c==1){returna.no>n>>c;//
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dnspy打开.Net找主函数,右键编辑方法修改代码注释掉触发fail退出的代码OD使用int3断点快捷键F20xcc即汇编指令int3,会抛出一个错误被od捕捉暂停条件断点:shift+f2eax==0x19ffcchittrace选中一段代码,右键hittrace在窗口右键-中文搜索引擎-智能搜索快捷键F2下断点F9运行F8单步步过F7单步步入F4运行到光标选的位置ctrl+F9执行到下一个r
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一.在非交接状态下,需要做好的事情必要的代码注释必要的文档梳理readme即可,记录重要的信息方便自己查阅、方便新的伙伴快速了解项目二.交接readme2.1项目相关的网址项目git地址不同环境的访问权限(或者对应的测试账号/密码)接口文档地址,如yapi项目发版权限,如devops具体权限需求文档list原型文档listbug管理地址,如jira地址性能监测网站埋点数据统计网站oss存储地址ng
- [uniapp页面路由跳转]详细讲解uniapp中使用标签和的api完成页面跳转使用方法 代码注释
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目录一、标签跳转---把跳转的信息写在标签当中1.a标签2.navigator标签二、API跳转[编程式]-----通过方法js方式跳转1.uni.navigateTo2.uni.redirectTo3.uni.switchTab4.uni.reLaunch5.uni.navigateBack总结Uniapp是一款基于Vue.js的跨平台开发框架,允许开发者使用同一套代码构建多个平台的应用程序,包
- [Vue的组件通讯.sync修饰]Vue中.sync的使用方法和实现的方式 代码注释
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目录.sync的使用方法1.在父组件中,将需要传递给子组件的数据使用v-bind绑定到子组件的props中,并在属性名后加上.sync修饰符,如下所示:2.在子组件中,将需要传递给父组件的数据使用$emit方法触发一个名为update:value的事件,并将新的值作为参数传递给父组件,如下所示:.sync的实现方式.sync修饰符的实现方式是通过Vue.js提供的语法糖实现的,即将一个prop转换
- YOLOv8制作自定义数据集并训练
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机器人#YOLOv8YOLOpython人工智能深度学习
YOLOv8制作自定义数据集并训练前言一、制作自定义数据集1、建立相应文件夹2、下载图片3、为图片打标签(1)安装labelimg(2)打开labelimg(3)标记图片二、按比例移动自定义数据集中的内容三、建立数据集测试、训练、验证的的文件夹四、在文件夹中添加yaml文件1、下载yolov8项目2、添加模型配置文件3、添加数据集配置文件五、训练、验证数据集代码注释1、model1、data2、e
- STM32的三种下载方式
chinxue2008
stm32嵌入式硬件单片机
结果jlink,串口,stlink方式都没有问题,是当时缩减代码,看真正起作用的代码段有哪些,就把GPIO初始化中/*开启GPIO外部时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);把开启外部时钟的代码注释掉了。手欠没有回退,浪费了不少时间。
- Rust 学习笔记 - 注释全解
子洋丶
Rust学习笔记rust笔记后端开发语言学习
前言和其他编程语言一样,Rust也提供了代码注释的功能,注释用于解释代码的作用和目的,帮助开发者理解代码的行为,编译器在编译时会忽略它们。单行注释单行注释以两个斜杠(//)开始,只影响它们后面直到行末的内容。单行注释通常用于对代码行或代码块的短小说明。//这是单行注释的示例fnmain(){//编译器会忽略这里的注释letx=5;//这是一个变量声明}多行注释多行注释以一对/*和*/符号之间的任何
- [uniapp的页面传参]详细讲解uniapp中页面传参的传递方式和接受方式 使用案例 代码注释
门前大桥下.
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目录一、传递方式1.URL传参2.Storage传参3.Vuex传参4.api传参eventChannel二、接受方式1.URL传参2.Storage传参3.Vuex传参4.api传参eventChannel三、使用案例四.提醒在uniapp中,页面传参是非常常见的需求。本文将详细讲解uniapp中页面传参的传递方式和接受方式,以及使用案例,同时附上代码注释。一、传递方式1.URL传参URL传参是
- [uniapp生命周期]详细讲解uniapp中那些属于vue生命周期,那些属于uniapp独有的生命周期,以及这中间的区别 相关的内容和api 代码注释
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uniappvue.jsuni-app前端
目录1.Vue.js生命周期函数2.Vue生命周期函数代码beforeCreatecreatedbeforeMountmountedbeforeUpdateupdatedbeforeDestroydestroyed$nextTick$forceUpdate$destroy3.UniApp独有的生命周期函数onLaunchonShowonHideonError4.总结在UniApp中,除了Vue.j
- Android AsyncTask源码解读
糖葫芦_倩倩
屡思路1.初始AsyncTaskAsyncTask这个类的声明如下:publicabstractclassAsyncTask{.....}是一个抽象类Params表示输入参数的类型Progress表示后台任务的执行进度Result表示返回结果的类型2.使用在AsyncTask这个类的顶部有一些代码注释,里面讲述了如何使用一个AsyncTask,如下:*Hereisanexampleofsubcla
- tomcat基础与部署发布
暗黑小菠萝
Tomcat java web
从51cto搬家了,以后会更新在这里方便自己查看。
做项目一直用tomcat,都是配置到eclipse中使用,这几天有时间整理一下使用心得,有一些自己配置遇到的细节问题。
Tomcat:一个Servlets和JSP页面的容器,以提供网站服务。
一、Tomcat安装
安装方式:①运行.exe安装包
&n
- 网站架构发展的过程
ayaoxinchao
数据库应用服务器网站架构
1.初始阶段网站架构:应用程序、数据库、文件等资源在同一个服务器上
2.应用服务和数据服务分离:应用服务器、数据库服务器、文件服务器
3.使用缓存改善网站性能:为应用服务器提供本地缓存,但受限于应用服务器的内存容量,可以使用专门的缓存服务器,提供分布式缓存服务器架构
4.使用应用服务器集群改善网站的并发处理能力:使用负载均衡调度服务器,将来自客户端浏览器的访问请求分发到应用服务器集群中的任何
- [信息与安全]数据库的备份问题
comsci
数据库
如果你们建设的信息系统是采用中心-分支的模式,那么这里有一个问题
如果你的数据来自中心数据库,那么中心数据库如果出现故障,你的分支机构的数据如何保证安全呢?
是否应该在这种信息系统结构的基础上进行改造,容许分支机构的信息系统也备份一个中心数据库的文件呢?
&n
- 使用maven tomcat plugin插件debug关联源代码
商人shang
mavendebug查看源码tomcat-plugin
*首先需要配置好'''maven-tomcat7-plugin''',参见[[Maven开发Web项目]]的'''Tomcat'''部分。
*配置好后,在[[Eclipse]]中打开'''Debug Configurations'''界面,在'''Maven Build'''项下新建当前工程的调试。在'''Main'''选项卡中点击'''Browse Workspace...'''选择需要开发的
- 大访问量高并发
oloz
大访问量高并发
大访问量高并发的网站主要压力还是在于数据库的操作上,尽量避免频繁的请求数据库。下面简
要列出几点解决方案:
01、优化你的代码和查询语句,合理使用索引
02、使用缓存技术例如memcache、ecache将不经常变化的数据放入缓存之中
03、采用服务器集群、负载均衡分担大访问量高并发压力
04、数据读写分离
05、合理选用框架,合理架构(推荐分布式架构)。
- cache 服务器
小猪猪08
cache
Cache 即高速缓存.那么cache是怎么样提高系统性能与运行速度呢?是不是在任何情况下用cache都能提高性能?是不是cache用的越多就越好呢?我在近期开发的项目中有所体会,写下来当作总结也希望能跟大家一起探讨探讨,有错误的地方希望大家批评指正。
1.Cache 是怎么样工作的?
Cache 是分配在服务器上
- mysql存储过程
香水浓
mysql
Description:插入大量测试数据
use xmpl;
drop procedure if exists mockup_test_data_sp;
create procedure mockup_test_data_sp(
in number_of_records int
)
begin
declare cnt int;
declare name varch
- CSS的class、id、css文件名的常用命名规则
agevs
JavaScriptUI框架Ajaxcss
CSS的class、id、css文件名的常用命名规则
(一)常用的CSS命名规则
头:header
内容:content/container
尾:footer
导航:nav
侧栏:sidebar
栏目:column
页面外围控制整体布局宽度:wrapper
左右中:left right
- 全局数据源
AILIKES
javatomcatmysqljdbcJNDI
实验目的:为了研究两个项目同时访问一个全局数据源的时候是创建了一个数据源对象,还是创建了两个数据源对象。
1:将diuid和mysql驱动包(druid-1.0.2.jar和mysql-connector-java-5.1.15.jar)copy至%TOMCAT_HOME%/lib下;2:配置数据源,将JNDI在%TOMCAT_HOME%/conf/context.xml中配置好,格式如下:&l
- MYSQL的随机查询的实现方法
baalwolf
mysql
MYSQL的随机抽取实现方法。举个例子,要从tablename表中随机提取一条记录,大家一般的写法就是:SELECT * FROM tablename ORDER BY RAND() LIMIT 1。但是,后来我查了一下MYSQL的官方手册,里面针对RAND()的提示大概意思就是,在ORDER BY从句里面不能使用RAND()函数,因为这样会导致数据列被多次扫描。但是在MYSQL 3.23版本中,
- JAVA的getBytes()方法
bijian1013
javaeclipseunixOS
在Java中,String的getBytes()方法是得到一个操作系统默认的编码格式的字节数组。这个表示在不同OS下,返回的东西不一样!
String.getBytes(String decode)方法会根据指定的decode编码返回某字符串在该编码下的byte数组表示,如:
byte[] b_gbk = "
- AngularJS中操作Cookies
bijian1013
JavaScriptAngularJSCookies
如果你的应用足够大、足够复杂,那么你很快就会遇到这样一咱种情况:你需要在客户端存储一些状态信息,这些状态信息是跨session(会话)的。你可能还记得利用document.cookie接口直接操作纯文本cookie的痛苦经历。
幸运的是,这种方式已经一去不复返了,在所有现代浏览器中几乎
- [Maven学习笔记五]Maven聚合和继承特性
bit1129
maven
Maven聚合
在实际的项目中,一个项目通常会划分为多个模块,为了说明问题,以用户登陆这个小web应用为例。通常一个web应用分为三个模块:
1. 模型和数据持久化层user-core,
2. 业务逻辑层user-service以
3. web展现层user-web,
user-service依赖于user-core
user-web依赖于user-core和use
- 【JVM七】JVM知识点总结
bit1129
jvm
1. JVM运行模式
1.1 JVM运行时分为-server和-client两种模式,在32位机器上只有client模式的JVM。通常,64位的JVM默认都是使用server模式,因为server模式的JVM虽然启动慢点,但是,在运行过程,JVM会尽可能的进行优化
1.2 JVM分为三种字节码解释执行方式:mixed mode, interpret mode以及compiler
- linux下查看nginx、apache、mysql、php的编译参数
ronin47
在linux平台下的应用,最流行的莫过于nginx、apache、mysql、php几个。而这几个常用的应用,在手工编译完以后,在其他一些情况下(如:新增模块),往往想要查看当初都使用了那些参数进行的编译。这时候就可以利用以下方法查看。
1、nginx
[root@361way ~]# /App/nginx/sbin/nginx -V
nginx: nginx version: nginx/
- unity中运用Resources.Load的方法?
brotherlamp
unity视频unity资料unity自学unityunity教程
问:unity中运用Resources.Load的方法?
答:Resources.Load是unity本地动态加载资本所用的方法,也即是你想动态加载的时分才用到它,比方枪弹,特效,某些实时替换的图像什么的,主张此文件夹不要放太多东西,在打包的时分,它会独自把里边的一切东西都会集打包到一同,不论里边有没有你用的东西,所以大多数资本应该是自个建文件放置
1、unity实时替换的物体即是依据环境条件
- 线段树-入门
bylijinnan
java算法线段树
/**
* 线段树入门
* 问题:已知线段[2,5] [4,6] [0,7];求点2,4,7分别出现了多少次
* 以下代码建立的线段树用链表来保存,且树的叶子结点类似[i,i]
*
* 参考链接:http://hi.baidu.com/semluhiigubbqvq/item/be736a33a8864789f4e4ad18
* @author lijinna
- 全选与反选
chicony
全选
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<html>
<head>
<title>全选与反选</title>
- vim一些简单记录
chenchao051
vim
mac在/usr/share/vim/vimrc linux在/etc/vimrc
1、问:后退键不能删除数据,不能往后退怎么办?
答:在vimrc中加入set backspace=2
2、问:如何控制tab键的缩进?
答:在vimrc中加入set tabstop=4 (任何
- Sublime Text 快捷键
daizj
快捷键sublime
[size=large][/size]Sublime Text快捷键:Ctrl+Shift+P:打开命令面板Ctrl+P:搜索项目中的文件Ctrl+G:跳转到第几行Ctrl+W:关闭当前打开文件Ctrl+Shift+W:关闭所有打开文件Ctrl+Shift+V:粘贴并格式化Ctrl+D:选择单词,重复可增加选择下一个相同的单词Ctrl+L:选择行,重复可依次增加选择下一行Ctrl+Shift+L:
- php 引用(&)详解
dcj3sjt126com
PHP
在PHP 中引用的意思是:不同的名字访问同一个变量内容. 与C语言中的指针是有差别的.C语言中的指针里面存储的是变量的内容在内存中存放的地址 变量的引用 PHP 的引用允许你用两个变量来指向同一个内容 复制代码代码如下:
<?
$a="ABC";
$b =&$a;
echo
- SVN中trunk,branches,tags用法详解
dcj3sjt126com
SVN
Subversion有一个很标准的目录结构,是这样的。比如项目是proj,svn地址为svn://proj/,那么标准的svn布局是svn://proj/|+-trunk+-branches+-tags这是一个标准的布局,trunk为主开发目录,branches为分支开发目录,tags为tag存档目录(不允许修改)。但是具体这几个目录应该如何使用,svn并没有明确的规范,更多的还是用户自己的习惯。
- 对软件设计的思考
e200702084
设计模式数据结构算法ssh活动
软件设计的宏观与微观
软件开发是一种高智商的开发活动。一个优秀的软件设计人员不仅要从宏观上把握软件之间的开发,也要从微观上把握软件之间的开发。宏观上,可以应用面向对象设计,采用流行的SSH架构,采用web层,业务逻辑层,持久层分层架构。采用设计模式提供系统的健壮性和可维护性。微观上,对于一个类,甚至方法的调用,从计算机的角度模拟程序的运行情况。了解内存分配,参数传
- 同步、异步、阻塞、非阻塞
geeksun
非阻塞
同步、异步、阻塞、非阻塞这几个概念有时有点混淆,在此文试图解释一下。
同步:发出方法调用后,当没有返回结果,当前线程会一直在等待(阻塞)状态。
场景:打电话,营业厅窗口办业务、B/S架构的http请求-响应模式。
异步:方法调用后不立即返回结果,调用结果通过状态、通知或回调通知方法调用者或接收者。异步方法调用后,当前线程不会阻塞,会继续执行其他任务。
实现:
- Reverse SSH Tunnel 反向打洞實錄
hongtoushizi
ssh
實際的操作步驟:
# 首先,在客戶那理的機器下指令連回我們自己的 Server,並設定自己 Server 上的 12345 port 會對應到幾器上的 SSH port
ssh -NfR 12345:localhost:22
[email protected]
# 然後在 myhost 的機器上連自己的 12345 port,就可以連回在客戶那的機器
ssh localhost -p 1
- Hibernate中的缓存
Josh_Persistence
一级缓存Hiberante缓存查询缓存二级缓存
Hibernate中的缓存
一、Hiberante中常见的三大缓存:一级缓存,二级缓存和查询缓存。
Hibernate中提供了两级Cache,第一级别的缓存是Session级别的缓存,它是属于事务范围的缓存。这一级别的缓存是由hibernate管理的,一般情况下无需进行干预;第二级别的缓存是SessionFactory级别的缓存,它是属于进程范围或群集范围的缓存。这一级别的缓存
- 对象关系行为模式之延迟加载
home198979
PHP架构延迟加载
形象化设计模式实战 HELLO!架构
一、概念
Lazy Load:一个对象,它虽然不包含所需要的所有数据,但是知道怎么获取这些数据。
延迟加载貌似很简单,就是在数据需要时再从数据库获取,减少数据库的消耗。但这其中还是有不少技巧的。
二、实现延迟加载
实现Lazy Load主要有四种方法:延迟初始化、虚
- xml 验证
pengfeicao521
xmlxml解析
有些字符,xml不能识别,用jdom或者dom4j解析的时候就报错
public static void testPattern() {
// 含有非法字符的串
String str = "Jamey친ÑԂ
- div设置半透明效果
spjich
css半透明
为div设置如下样式:
div{filter:alpha(Opacity=80);-moz-opacity:0.5;opacity: 0.5;}
说明:
1、filter:对win IE设置半透明滤镜效果,filter:alpha(Opacity=80)代表该对象80%半透明,火狐浏览器不认2、-moz-opaci
- 你真的了解单例模式么?
w574240966
java单例设计模式jvm
单例模式,很多初学者认为单例模式很简单,并且认为自己已经掌握了这种设计模式。但事实上,你真的了解单例模式了么。
一,单例模式的5中写法。(回字的四种写法,哈哈。)
1,懒汉式
(1)线程不安全的懒汉式
public cla