创建ROS工作空间及功能包

创建catkin工作空间

1.创建一个新的catkin工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/
catkin_make

2.完成后，输入下面命令：

source devel/setup.bash

3.查看环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

4.为了避免在每次启动终端都需要配置环境变量，修改.bashrc：

创建ROS功能包

1.创建ROS功能包

cd catkin_ws/src/
catkin_create_pkg hello_kinetic std_msgs rospy roscpp

依赖关系：

rospack depends hello_kinetic
rospack depends1 hello_kinetic

2.编译ROS功能包

(1)把文件拷到~/catkin_ws/src目录下

(2)编译

catkin_make
catkin_make install

说明:如果源代码不在src文件夹使用下面命令：

~/catkin_ws$catkin_make --source xxxx

当功能包编译完成，就可以使用了。

(3)安装catkin_tools

使用pip安装

如果没有pip,先安装pip

sudo apt-get install python-pip python-dev build-essential
sudo pip install --upgrade pip
sudo pip install --upgrade virtualenv

安装catkin_tools

sudo pip install -U catkin_tools

到这里工作空间配置基本完成。