【ROS学习2】创建ROS工作空间及功能包

创建ROS工作空间及功能包

工作空间(workspace)

是一个存放工程开发相关文件的文件夹（相当于创建一个新建工程）。

• src:代码空间(Source Space)

用来放置功能包里的相关代码和配置文件和launch文件等

• build:编译空间(Build Space)

放置编译过程的中间文件

• devel:开发空间(Development Space)

放置编译生成的可执行文件，库，脚本等

• install:安装空间(Install Space)

存放安装指令

创建工作空间：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace 
//把当前文件夹初始化为 ros workspace执行后会产生一个cmakelists.

编译工作空间：

cd ..
catkin_make
编译后会产生 build devel 和 src
catkin_make install   //生成安装空间

执行以上步骤便可以开始在工作空间里开发具体的代码了

创建功能包：

catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

功能包是放置ros源码的一个最小单元，不允许直接放在src下

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

其中：
test_pkg:功能包名
std_msgs rospy roscpp：依赖包
rospy roscpp调用为python或cpp接口，std_msgs是ros里定义的标准消息结构

其中：
src用来放置功能包代码文件，
include用来放置头文件，

编译功能包：

cd catkin_ws
catkin_make

如果要运行功能包中的某一文件，要设置环境变量

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH  //查看环境变量

package.xml依赖项：

若在后期添加一些新的依赖包，可以在这里手动添加。

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