哪怕它真理无穷 进一步有进一步的欢喜
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ABB机器人按事件日志排除故障

  • ABB工业机器人故障代码的划分及描述

编码

信息类型

描述

1XXXX

操作

系统内部处理和流程信息

2XXXX

系统

与系统功能，系统状态相关的信息

3XXXX

硬件

与系统硬件，机器人本体以及控制器硬件有关的信息

4XXXX

RAPID程序

与RAPID指令，数据等有关的信息

5XXXX

动作

与控制机器人的移动和定位有关的信息

7XXXX

I/O通信

与输入和输出，数据总线等有关的信息

8XXXX

用户自定义

用户通过RAPID定义的提示信息

9XXXX

功能安全

与功能安全相关的信息

11XXXX

工艺

特定工艺应用信息，包括弧焊，点焊和涂胶等，具体为

0001~0199：过程自动化应用平台

0200~0399：离散造化应用平台

0400~0599：弧焊

0600~0699：点焊

0700~0799：Bosch

0800~0899：涂胶

1000~1200：取放

1400~1499：生产管理

1500~1549：BullsEye

1550~1599：SmartTac

1600~1699：生产监控

1700~1749：清枪

1750~1799：Navigator

1800~1849：Arcitec

1850~1899：MigRob

1900~2399：PickMaster RC

2400~2449：AristoMig

2500~2599：焊接数据管理

12XXXX

配置

与系统配置有关的信息

13XXXX

喷涂

与喷涂应用有关的信息

15XXXX

RAPID

与RAPID相关的信息

17XXXX

远程服务

远程服务相关的信息
  • ABB工业机器人常见故障代码及解析

报警编号

报警内容

实际可能原因

处理对策

10013

紧急停止状态

按下机器人急停按钮，外部设备给与机器人急停信号

检查机器人急停，检查外部设备急停信号

10014

系统故障状态

程序或参数设置错误

B启动，如果无效。请尝试“I启动”恢复到出厂设置（前提是有正常备份）

硬件故障

根据系统信息提示进行硬件的诊断和更换

10039

SMB内存不正常

SMB上数据和控制柜之前的数据不匹配

根据SMB上的数据更新控制柜的数据

10106-10111

检修信息

10095

至少一项任务未选定

多任务处理时，至少有一个任务不能正常启动

所有任务设置正确，可在全功能快捷键处查看，之后再运行

10354

由于系统数据丢失，恢复被终止

上次关机时未正常保存数据

P启动，如仍未解决，可用备份进行恢复

20032

转数计数器未更新

电池没电，上次非正常关机，SMB板故障

找到各轴位置，更新转数计数器

20034

SMB内存不正常

SMB中的数据和控制柜之间的数据不匹配

根据SMB中的数据更新控制柜数据

20094

无法找到载荷名称

没有定义载荷

定义载荷

20095

无法找到工具名称

没有定义工具

定义工具

20106

备份路径

备份路径错误

检查备份路径，不可出现中文

20197

磁盘存储空间严重偏低

磁盘空间太小

检查是否有多个系统，检查是否有过多程序文件，删除不需要的文件

90201

限位开关已打开

90212

两个通道故障，运行链

运行链双通道未同时断开

检查接线，继电器，外部设备信号，双通道要求同时断开

20600

非正式的Robotware版本

系统为测试版本

重新安装系统

34402

直流链路电压过低

直流链路电压过低，瞬间压降较大

工厂瞬间压降较大，建议在电源输入端增加稳压器

37001

电动机开启（ON）接触器启动错误
  1. 控制柜线路松动松动
  2. 控制柜内的白色旋钮是否在正确位置

检查线路和控制柜左下角旋钮开关

39403

转矩回路电流不足

在搬运时卸下了电缆，再次连接时，把插头的一支针扭曲了

插针恢复后，故障排除

39472

输入电源相位缺失

整流器检测到某一相位出现功率损失

检查输入电压是否过低，正确接线，更换电源板

39520

与驱动模块的通讯中断

轴计算机故障

更换

39522

轴计算机未找到

轴计算机故障

更换

41439

未定义载荷

载荷的重心偏移设置错误

重心偏移XYZ数值不能同时为0，正确定义重心偏移位置

50024

转角路径故障

最后一个移动指令转弯数据ZONEDATA未设为FINE

应设定最后一个移动指令的转弯数据为FINE

50026

靠近奇异点

轴5在0°附近

该位置点的轴5角度尽量避开0°

50027

关节超出范围

50028

微动控制方向错误

50050

位置超出范围

在原点不正确的情况下移动机器人时发现

重新校准机械零点

50056

关节碰撞

50063

不确定的圆

50174

WOBJ未连接

机器人TCP无法与工件协动

机器人跟踪参数与输送链速度不匹配，调整输送链跟踪参数Adjustment Speed（机器人移动至首个跟踪点时的速度）

50315

转角路径故障

编程点太近，转弯半径设置过大

缺少不必要的点位，运动指令后面加“/CONC”

50416

电动机温度警告

电动机温度过热

检测电动机制动器，优化程序

71058

与IO单元通信失效

通信单元未供电；  I/O总线连接错误； I/O单元硬件故障

首先检测I/O单元供电，从电源分配板开始测量，检查电源总线

71058

与PROFIBUS通信失效

发生故障的ROBOTWARE的版本是5.10.02

建议升级到最新的ROBOTWARE

71300

DeviceNet通信错误

未正确连接终端电阻

检查DeviceNet总线的终端电阻，大小为120欧姆

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