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Ubuntu18.04 ROS Melodic 编译aubo_robot

遨博机械臂提供的ros包 aubo_robot目前只支持ROS Kinetic版本，如果使用Ubuntu18.04 ROS Melodic版本，编译会出现错误

fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录
修改aubo_robot/aubo_planner/CMakeLists.txt

if("$ENV{ROS_DISTRO}" STREQUAL "melodic")
    find_package(Eigen3 REQUIRED)
    Message(STATUS "<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<

 
  
  error: no match for call to ‘(boost::mfi::mf1 > >&>) (industrial_robot_client::joint_trajectory_action::JointTrajectoryAction*&, actionlib::ServerGoalHandle > >)’
 
 
 
 修改aubo_robot/aubo_controller/src/joint_trajectory_action.cpp 和 aubo_robot/aubo_controller/include/joint_trajectory_action.h，将 
 void JointTrajectoryAction::goalCB(JointTractoryActionServer::GoalHandle&  gh)  
void JointTrajectoryAction::cancelCB(JointTractoryActionServer::GoalHandle& gh)
 
 改为 
 void JointTrajectoryAction::goalCB(JointTractoryActionServer::GoalHandle  gh) 
void JointTrajectoryAction::cancelCB(JointTractoryActionServer::GoalHandle gh)
 
 改后的代码见 aubo_robot: for melodic


    
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在mysql内部存储代码
  在mysql内部存储代码，既有优点也有缺点，而且有人倡导有人反对。
  先看优点：
  1 她在服务器内部执行，离数据最近，另外在服务器上执行还可以节省带宽和网络延迟。
  2 这是一种代码重用。可以方便的统一业务规则，保证某些行为的一致性，所以也可以提供一定的安全性。
  3 可以简化代码的维护和版本更新。
  4 可以帮助提升安全，比如提供更细
                                
                                Android使用Asynchronous Http Client完成登录保存cookie的问题
                                    hotsunshine
android
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除了异步之外还有很多封装比如json的处理，cookie的处理 
 
  引用   
 
Persistent Cookie Storage with PersistentCookieStore 
 
This library also includes a PersistentCookieStore whi
                                
                                java面试题
                                    Array_06
java面试
                                    java面试题 
 
 
第一，谈谈final, finally, finalize的区别。 
final-修饰符（关键字）如果一个类被声明为final，意味着它不能再派生出新的子类，不能作为父类被继承。因此一个类不能既被声明为 abstract的，又被声明为final的。将变量或方法声明为final，可以保证它们在使用中不被改变。被声明为final的变量必须在声明时给定初值，而在以后的引用中只能
                                
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1、减小网页体积的大小，尽量采用div+css模式，尽量避免复杂的页面结构，能简约就简约。 
 
 
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                                    随意而生
java 设计模式 单例
                                    　　单例模式算是设计模式中最容易理解，也是最容易手写代码的模式了吧。但是其中的坑却不少，所以也常作为面试题来考。本文主要对几种单例写法的整理，并分析其优缺点。很多都是一些老生常谈的问题，但如果你不知道如何创建一个线程安全的单例，不知道什么是双检锁，那这篇文章可能会帮助到你。 
 
　　懒汉式，线程不安全 
 
　　当被问到要实现一个单例模式时，很多人的第一反应是写出如下的代码，包括教科书上也是这样
                                
                                单例模式
                                    香水浓
java
                                    懒汉  调用getInstance方法时实例化 
 

public class Singleton {

	private static Singleton instance;
	
	private Singleton() {}

	public static synchronized Singleton getInstance() {
		if(null == ins
                                
                                安装Apache问题：系统找不到指定的文件 No installed service named "Apache2"
                                    AdyZhang
apachehttp server
                                    安装Apache问题：系统找不到指定的文件 No installed service named "Apache2" 
每次到这一步都很小心防它的端口冲突问题，结果，特意留出来的80端口就是不能用，烦。 
解决方法确保几处： 
1、停止IIS启动 
2、把端口80改成其它 （譬如90，800，，，什么数字都好） 
3、防火墙(关掉试试) 
在运行处输入 cmd 回车，转到apa
                                
                                如何在android 文件选择器中选择多个图片或者视频？
                                    aijuans
android
                                    我的android app有这样的需求，在进行照片和视频上传的时候，需要一次性的从照片/视频库选择多条进行上传 
但是android原生态的sdk中，只能一个一个的进行选择和上传。 
我想知道是否有其他的android上传库可以解决这个问题，提供一个多选的功能，可以使checkbox之类的，一次选择多个   处理方法 
官方的图片选择器(但是不支持所有版本的androi，只支持API Level 
                                
                                mysql中查询生日提醒的日期相关的sql
                                    baalwolf
mysql
                                    SELECT sysid,user_name,birthday,listid,userhead_50,CONCAT(YEAR(CURDATE()),DATE_FORMAT(birthday,'-%m-%d')),CURDATE(),  dayofyear( CONCAT(YEAR(CURDATE()),DATE_FORMAT(birthday,'-%m-%d')))-dayofyear(
                                
                                MongoDB索引文件破坏后导致查询错误的问题
                                    BigBird2012
mongodb
                                    问题描述： 
MongoDB在非正常情况下关闭时，可能会导致索引文件破坏，造成数据在更新时没有反映到索引上。 
解决方案： 
  
使用脚本，重建MongoDB所有表的索引。 
var names  = db.getCollectionNames();
for( var i in names ){
    var name = names[i];
    print(name);

                                
                                Javascript Promise
                                    bijian1013
JavaScriptPromise
                                            Parse JavaScript SDK现在提供了支持大多数异步方法的兼容jquery的Promises模式，那么这意味着什么呢，读完下文你就了解了。 
一.认识Promises 
        “Promises”代表着在javascript程序里下一个伟大的范式，但是理解他们为什么如此伟大不是件简
                                
                                [Zookeeper学习笔记九]Zookeeper源代码分析之Zookeeper构造过程
                                    bit1129
zookeeper
                                       Zookeeper重载了几个构造函数，其中构造者可以提供参数最多，可定制性最多的构造函数是   
  
public ZooKeeper(String connectString, int sessionTimeout, Watcher watcher, long sessionId, byte[] sessionPasswd, boolea
                                
                                【Java命令三】jstack
                                    bit1129
jstack
                                    jstack是用于获得当前运行的Java程序所有的线程的运行情况(thread dump），不同于jmap用于获得memory dump 
  
[hadoop@hadoop sbin]$ jstack
Usage:
    jstack [-l] <pid>
        (to connect to running process)
    jstack -F 
                                
                                jboss 5.1启停脚本　动静分离部署
                                    ronin47

                                    以前启动jboss，往各种xml配置文件，现只要运行一句脚本即可。start nohup sh /**/run.sh -c servicename  -b ip -g  clustername   -u broatcast jboss.messaging.ServerPeerID=int  -Djboss.service.binding.set=p
                                
                                UI之如何打磨设计能力?
                                    brotherlamp
UIui教程ui自学ui资料ui视频
                                      
在越来越拥挤的初创企业世界里，视觉设计的重要性往往可以与杀手级用户体验比肩。在许多情况下，尤其对于 Web 初创企业而言，这两者都是不可或缺的。前不久我们在《右脑革命：别学编程了，学艺术吧》中也曾发出过重视设计的呼吁。如何才能提高初创企业的设计能力呢?以下是 9 位创始人的体会。 
1.找到自己的方式 
如果你是设计师，要想提高技能可以去设计博客和展示好设计的网站如D-lists或
                                
                                三色旗算法
                                    bylijinnan
java算法
                                    

import java.util.Arrays;

/**
问题：
假设有一条绳子，上面有红、白、蓝三种颜色的旗子，起初绳子上的旗子颜色并没有顺序，
您希望将之分类，并排列为蓝、白、红的顺序，要如何移动次数才会最少，注意您只能在绳
子上进行这个动作，而且一次只能调换两个旗子。

网上的解法大多类似：
在一条绳子上移动，在程式中也就意味只能使用一个阵列，而不使用其它的阵列来
                                
                                警告:No configuration found for the specified action: \'s
                                    chiangfai
configuration
                                    1.index.jsp页面form标签未指定namespace属性。 
<!--index.jsp代码--> 
 
<%@taglib prefix="s" uri="/struts-tags"%>
...
<s:form action="submit" method="post"&g
                                
                                redis -- hash_max_zipmap_entries设置过大有问题
                                    chenchao051
redishash
                                    使用redis时为了使用hash追求更高的内存使用率，我们一般都用hash结构，并且有时候会把hash_max_zipmap_entries这个值设置的很大，很多资料也推荐设置到1000，默认设置为了512，但是这里有个坑 
  
#define ZIPMAP_BIGLEN 254
#define ZIPMAP_END 255 
  
  
/* Return th
                                
                                select into outfile access deny问题
                                    daizj
mysqltxt导出数据到文件
                                    本文转自：http://hatemysql.com/2010/06/29/select-into-outfile-access-deny%E9%97%AE%E9%A2%98/ 
 
为应用建立了rnd的帐号，专门为他们查询线上数据库用的，当然，只有他们上了生产网络以后才能连上数据库，安全方面我们还是很注意的，呵呵。 
授权的语句如下： 
grant select on armory.* to rn
                                
                                phpexcel导出excel表简单入门示例
                                    dcj3sjt126com
PHPExcelphpexcel
                                      
<?php 
error_reporting(E_ALL); 
ini_set('display_errors', TRUE); 
ini_set('display_startup_errors', TRUE); 
  
if (PHP_SAPI == 'cli') 
 die('This example should only be run from a Web Brows
                                
                                美国电影超短200句
                                    dcj3sjt126com
电影
                                    1. I see． 我明白了。2. I quit! 我不干了!3. Let go! 放手!4. Me too． 我也是。5. My god! 天哪!6. No way! 不行!7. Come on． 来吧(赶快)8. Hold on． 等一等。9. I agree。 我同意。10. Not bad． 还不错。11. Not yet． 还没。12. See you． 再见。13. Shut up! 
                                
                                Java访问远程服务
                                    dyy_gusi
httpclientwebservicegetpost
                                        随着webService的崛起，我们开始中会越来越多的使用到访问远程webService服务。当然对于不同的webService框架一般都有自己的client包供使用，但是如果使用webService框架自己的client包，那么必然需要在自己的代码中引入它的包，如果同时调运了多个不同框架的webService，那么就需要同时引入多个不同的clien
                                
                                Maven的settings.xml配置
                                    geeksun
settings.xml
                                    settings.xml是Maven的配置文件，下面解释一下其中的配置含义： 
settings.xml存在于两个地方： 
1.安装的地方：$M2_HOME/conf/settings.xml 
2.用户的目录：${user.home}/.m2/settings.xml 
前者又被叫做全局配置，后者被称为用户配置。如果两者都存在，它们的内容将被合并，并且用户范围的settings.xml优先。 

                                
                                ubuntu的init与系统服务设置
                                    hongtoushizi
ubuntu
                                    转载自： 
http://iysm.net/?p=178  init 
Init是位于/sbin/init的一个程序，它是在linux下，在系统启动过程中，初始化所有的设备驱动程序和数据结构等之后，由内核启动的一个用户级程序，并由此init程序进而完成系统的启动过程。 
ubuntu与传统的linux略有不同，使用upstart完成系统的启动，但表面上仍维持init程序的形式。  
运行
                                
                                跟我学Nginx+Lua开发目录贴
                                    jinnianshilongnian
nginxlua
                                    使用Nginx+Lua开发近一年的时间，学习和实践了一些Nginx+Lua开发的架构，为了让更多人使用Nginx+Lua架构开发，利用春节期间总结了一份基本的学习教程，希望对大家有用。也欢迎谈探讨学习一些经验。  
  目录 
第一章 安装Nginx+Lua开发环境 
第二章 Nginx+Lua开发入门 
第三章 Redis/SSDB+Twemproxy安装与使用 
第四章 L
                                
                                php位运算符注意事项
                                    home198979
位运算PHP&
                                    $a = $b = $c = 0;
$a & $b = 1;
$b | $c = 1 
 问a,b,c最终为多少? 
  
当看到这题时，我犯了一个低级错误，误 以为位运算符会改变变量的值。所以得出结果是1 1 0 
但是位运算符是不会改变变量的值的，例如： 
$a=1;$b=2;
$a&$b;
 
 这样a,b的值不会有任何改变 

                                
                                Linux shell数组建立和使用技巧
                                    pda158
linux
                                    1.数组定义   　　[chengmo@centos5 ~]$ a=(1 2 3 4 5)   　　[chengmo@centos5 ~]$ echo $a   　　1   　　一对括号表示是数组，数组元素用“空格”符号分割开。   　　 
2.数组读取与赋值   　　得到长度：   　　[chengmo@centos5 ~]$ echo ${#a[@]}   　　5   　　用${#数组名[@或
                                
                                hotspot源码(JDK7)
                                    ol_beta
javaHotSpotjvm
                                    源码结构图，方便理解： 
  
├─agent                            Serviceab
                                
                                Oracle基本事务和ForAll执行批量DML练习
                                    vipbooks
oraclesql
                                    基本事务的使用： 
从账户一的余额中转100到账户二的余额中去，如果账户二不存在或账户一中的余额不足100则整笔交易回滚 
 
 

select * from account;
-- 创建一张账户表
create table account(
       -- 账户ID
       id number(3) not null,
       -- 账户名称
       nam
                                
                
            
        
    


    
        
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