ROS中使用Intel RealSense D455或L515深度相机

　 目的

　　在ROS平台上，使用深度相机作为传感器设计自主避障机器人。

1　安装驱动

　　测试环境:
　　软件：Ubuntu 16.04、ROS Kinetic
　　硬件：Intel RealSense D455 或 L515
　　深度相机的ROS驱动安装脚本如下，这两个传感器的驱动完全一样。

#!/bin/bash
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver 
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
sudo apt-get update
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
mkdir -p ~/RealSense/src
cd ~/RealSense/src
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git 
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/RealSense
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

2　使用

　　启动传感器的指令如下

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

　　这个传感器的参数通过launch文件配置，参数的含义可以看这篇博客，其中主要的有以下参数：

<arg name="enable_pointcloud"         default="true"/>   一定要设为true，否则没有点云数据输出

3　消息转换：图像转LaserScan

　　下面这个包将深度图像数据转换为二维激光雷达常用的LaserScan消息格式。这个包没有kinetic版本，但是没关系，indigo版本可以在kinetic中直接使用。下图中醒目的红