CODESYS SoftMotion（三）多轴运动实例

前面讲了SoftMotion如何控制单个轴，这一节就来看看多轴控制是如何配置的。

本节目标：实现电子凸轮主从控制，这一次使用PLCopen
IEC61131-3规定下的另一种编程语言，连续功能图（CFC，Continuous Function Chart）。主轴的范围是：0-10度表换，从轴是

编写过程

选择PLG_PRG语言为：连续功能图

添加两个轴，一个是主动轴，另一个是从动轴，注意把名字更改一下：

在Application中添加一个Cam表对象：

Cam表是分析主轴位置和从轴位置、速度、加速度以及加加速度的四个表格。下面是默认生成的Cam表：

Cam表用于设置主轴和从轴的一些属性，如一些关键位置和运动范围：

点击Cam对象页中的cam表属性添加一些关键位置：

其中X表示主轴位置，Y表示对应的从轴位置，上图已经设置了一些关键位置（如主轴位置为4度时，从轴位置是200度）。

切换至PLC_PRG进行程序的编写，无论是主动轴还是从动轴，我们首先应该利用使能模块进行使能，在右侧找到顺序块拖到空白区域：

双击问号，点击...进入向导，找到MC_Power：

这个块其实就是函数的输入和输出，输入有Axis、Enable、bRegulatorOn和bDriverStart三个，输出则有：State、bRegulatorRealState、bDriveStartRealState、Busy、Error和ErrorID六个。轴我们选择我们创建的名字为Slave和Master，具体含义得查查手册= =。

再添加一个让主轴旋转的功能块MC_MoveVelocity 凸轮表选择MC_CamTableSelect、MC_CamIn：

为了观察效果，向Apllication中添加一个视图，再MC_Basic中找到RotDrive，添加两个，并绑定我们的实际对象：

下载到我们的树莓派：

点击MC_MoveVelocity上的执行按钮，可以看到我们的主动轴正在以2m/s速度运动，选择CamIn后可以到从动轴按照预计运动规律运动也在一起。