ROS中的机器人模型描述格式

机器人的组成        

        机器人系统从控制的角度来看可以分为四大系统：执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。

                执行机构        是直接面对工作对象的机械装置，相当于人体的手和脚

                驱动系统        负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号，相当于人体的肌肉和筋络

                传感系统        主要完成信号的输入和反馈，相当于人体的感官和神经

                控制系统        实现任务及信息的处理，输出控制命令信号，相当于人的大脑

统一机器人描述格式——URDF

        URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。其中包含了link和joint自身及相关属性的描述信息。

        标签，用于描述机器人某个刚性部分的外观和物理属性，描述连杆尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等，每个link会成为一个坐标系。

    
    
        
        
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        标签，用于描述机器人关节的运动学和动力属性，描述两个link关节之间的关系，分为六种类型，包括关节运动的位置和速度限制。

关节类型	描述
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
revolute	旋转关节，类似于continuous，但是旋转的角度有限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，但有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed	固定关节，不允许运动的特殊关节

        标签，是完整机器人模型的最顶层标签，与标签都必须包含在标签内，一个完整的机器人模型由一系列与标签组成。

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三维模型导出URDF

        1.在SolidWorks里导入三维模型，完成模型设计

        2.添加sw2urdr插件，根据说明，完成link和joint的配置

        3.检查并确认配置，生成模型功能包

        4.修改文件bugs，测试模型。主要是生成时会有些小问题（例如xml文件里的email地址有问题2->@,launch文件里的路径问题）

        参考：https://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter