Jetson Orin NX 开发指南（8）: Mavros 的安装与配置

一、前言

由于 Jetson 系列开发板常作为自主无人机的机载电脑，而无人机硬件平台如 PX4 和 ArduPilot 等通过 MAVLink 进行发布无人机状态和位姿等信息，要实现机载电脑与 MAVLink 的通信，必须借助 Mavros 功能包，因此，本文主要介绍 Mavros 功能包的安装、配置与使用，主要参考

GitHub - mavlink/mavros at master

https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation

Ubuntu 安装并配置 mavros （USB 连接）_ubuntu安装mavros-CSDN博客

官方给出了直接安装和源码安装两种方法，由于一般 mavros 安装并配置完成后不会轻易改动，且十分常用，因此比较推荐直接安装方法，本文也只介绍直接安装方法

二、Mavros 的安装

由于 Jetson Orin NX 的 JetPack 5.1.2 对应的是 Ubuntu 20.04，因此我们选择安装 noetic 版本的 mavros 功能包，终端输入

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras -y

此时可以查看 /usr/share/ 下多了一个 GeographicLib 文件夹，其内容是空的，需要我们自己添加进去

进入 ~/Documents/ 目录，下载脚本文件

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

然后给下载好的脚本文件添加可执行权限，

sudo chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh

运行该脚本下载所需文件

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

如果执行报错，就直接去GeographicLib 官网下载（可能要挂梯子。。。）对应的三个包，下载得到三个文件夹：

1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：

Download egm96-5.tar.bz2 (GeographicLib)

2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接

Download egm96.zip (GeographicLib)

3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：

Download emm2015.zip (GeographicLib)

在 /usr/share/GeographicLib/ 路径下，将上面下载的三个压缩包解压后放在这个文件夹内，如下所示

至此，mavros 就安装成功了！

三、Mavrso 的运行

由于 Jetson Orin NX 与飞控（飞行控制器）一般有两种通信连接方式，一种是通过 USB 连接，另一种是通过串口连接，本节将分别介绍两种连接方式使得 Jetson Orin NX 通过 Mavros 实现与飞控的通信

由于是下最新的 Pixhawk 系列飞控为 Pixhawk 6X 和 Pixhawk 6X Mini，因此本文主要介绍 Jetson Orin NX 与 Pixhawk 6X Mini 的通信，其他电脑与飞控的连接方式也是相同的！