ROS之SLAM部分理论和实践系列之机器人建模和仿真

参考资料：

gazebo的功能：
1.提供仿真的世界。
2.能够将用URDF建立的模型接入gazebo中。
3.通过给机器人模型添加gazebo控制器插件、gazebo传感器插件，传感器可以获取环境数据。

ArbotiX控制器相当于gazebo中的控制器插件，能够接收期望的数据和发布odom的tf，驱动电机转动的功能。
ros_control是ArbotiX控制器的加强版。