CAN总线的基本特点

CAN总线的基本特点

总线的访问采用基于优先权的多主方式

非破坏性的基于线路竞争的仲裁机制

利用接收滤波对帧实现了多点传送

支持远程数据的请求

配置灵活

数据在整个系统范围内具有一致性

有检错和出错通报功能

仲裁失败,或传输期间呗故障损坏了的帧能自动重发

能区分节点的临时故障和永久性故障并且能自动断开故障节点

帧的定义

总线上的信息是用固定格式的帧来进行传送的,这些帧的长度有限且不尽相同.总线空闲时,接在其上的任何节点都可以开始发送新的帧.

总线的访问方法(仲裁机制)

总线空闲时,任何节点都可以开始发送帧.如果俩个和俩个以上的节点同事开始发送帧,由此引起的总线访问冲突时利用基于线路竞争的仲裁对标识符进行判别来解决的.仲裁机制可以保证既不会丢失信息,也不会浪费时间.优先权最高的帧的发送器将获得访问总线的权力.

信息路由

在CAN系统中,节点不会用到任何有系统配置(比如节点地址)的信息.接收器对信息的接收或者拒收是建立在一种称为"帧接收滤波"的处理方法上的.改处理方法能判断出接收到的消息是否和接收器有关联.所以接收器没用必要辨别出谁是信息的发送器,反过来也如此

系统灵活性

往CAN网络中添加节点时,如果要增添的节点不是任何数据帧的发送器,或者该接节点根本不需要接收额外追加发送的数据,则网络中所有节点均不用作任何软件或者硬件方面的调整.

远程数据请求

通过送出一个远程帧,需要数据的节点可以请求另外一个节点向自己发送相应的数据帧.该数据帧的标识符被指定为和相应远程帧的相同.

错误检测

发送/监听的位检测

15位循环冗余码校验

填充宽度为5的变值位填充

帧格式校验

出错通报和恢复时间

任何正在发送的数据节点和任何正在正常接收数据的节点都能对出现了错误的帧做出标记.这些帧会立即被放弃,此后遵循系统所采取的恢复计时机制,他们将被适时重发.

从检测出错开始,到可以着手发送下一个帧为止的这段时间被称为恢复时间,此后如果再未出错的话,恢复时间一般占17-23个位时间(在总线遭受严重干扰的场合,最多占29个位时间)

自动重发

仲裁失败或者在发送过程中被错误干扰了的帧将会在下次总线空闲期间被自动重发.要被重发的帧处理起来与别的帧完全一样,意味着,为了获得对总线进行访问的权力,他还是要参与仲裁过程

故障界定

CAN节点能区分出短期干扰和永久性故障.出故障的节点会被断开,"断开"意味着该节点脱离了与总线的逻辑上的链接,因此它既无法发送,也无法收到任何帧.

"错误"-"激活"

处于"错误"-"激活"状态的节点可以正常参与总线的通信活动,而却可以在检测到错误时送出活动的错误标志.活动错误标志由6个显性位构成,它不受填充规则及正常帧具有的各种规定的约束.

"错误"-"认可"

处于"错误"-"认可"状态的节点不能送出活动错误标志.他参与总线通信活动,但在检测到错误时送出的时认可错误标志.认可错误由连续的6个隐形位构成.发送完毕后任然处于"错误"-"认可"状态,直至下一次发送初始化

"离线"

节点因故障界定实体的要求而从总线上断开后就进入了"离线"状态.处于"离线"状态的节点既无法发送,也无法接收任何帧.只有用户请求才能是使该节点结束"离线"状态

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