【ROS】Nav2源码之nav2_planner详解

1、简述

nav2_planner是路径规划器，把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块，将会生成可行路径。
nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似，也使用插件的形式加载不同的路径规划器。
常用的路径规划器插件有：
1）NavFn Planner（使用 A* 或 Dijkstras 展开式的导航函数）
2）SmacPlannerLattice
3）SmacPlannerHybrid
4）SmacPlanner2D
5）ThetaStarPlanner

2、主函数

主函数一共四行，对应ROS2节点实现的四步：初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main(int argc, char ** argv)
{