PCL点云处理之特征计算、特征点对匹配、配准矩阵计算，结果保存的全流程 （二百二十）

一、算法介绍

（点云的全局配准中，特征配准是主流方法之一，这里算法前面相关内容的一个全面总结，形成配准的固定套路，便于后续的改造优化使用，但基本的算法内容已经具备，直接复制粘贴使用即可，代码写的很清晰，非常适合点云配准的入门和复习，全网最佳）

在一百六十章中我们通过手选同名点计算了配准矩阵，实现了两片点云的全局配准，但实际使用时手选过程耗时，此时PCL提供了自动的计算同名点方法，需要我们计算点云的局部特征，然后得到准确的匹配关系点对，然后再继续计算配准矩阵，从而实现两片点云的自动配准，主要的流程包括（涉及的算法都在代码中给出）：
1两片点云读取
2特征计算（这里选择FPFH）
3特征匹配（PCL提供了计算函数直接使用即可）
4计算配准矩阵，（SVD）
5点云变换（通过矩阵将其中一片点云的坐标变换到另一片点云的位置）

二、算法实现