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先平移再旋转和先旋转再平移的区别

对于一个刚体，以汽车为例，先旋转再平移和先平移再旋转有没有区别要看这个平移旋转是以什么坐标系为基准

如果平移和旋转都以小车坐标系为基准，二者是有区别的

如果平移旋转以世界坐标系为基准，二者是没有区别的

看图就明白了

先平移再旋转和先旋转再平移的区别_第1张图片

所以说抛开基准坐标系谈平移旋转都是有问题的！！！ 

对于一个轮速里程计，轮速是相对于车辆坐标系的,所以要用yaw角把车辆坐标系下的轮速转到世界坐标系下vx， vy，再去计算dx，dy

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