Apollo自动驾驶之高精地图

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高精地图表征元素

Apollo高精地图能够表征的元素如下图所示，包括道路、路口、交通信号灯、逻辑关系元素以及其他的道路对象元素。

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道路

道路包括左边界右边界。它可分为两个层次，一是道路级别，一是Lane(车道)级别。

每个Lane都有左边、右边界；道路也有道路边界，而且道路边界是强约束，即自动驾驶的时候，道路边界是永远不能压的。

车道线理论上也是不能压的，但是如果在紧急情况下可以压车道线，比如说可以越过虚黄线进行借道超车。

路口

路口是一个相对复杂的场景，可以进一步细分为路口边界和虚拟车道。路口边界主要用于感知。

可以通过路口的边界，对感知进行过滤。如果感知识别到的静态物体不在地图的路口边界之内，就可以暂时忽略它。虚拟车道主要是用来路口的行驶引导。

交通信号灯

交通信号灯可以分为红绿灯和其他道路标志。高精地图会为红绿灯提供一个三维空间位置，其次也会提供红绿灯跟车道之间的关联关系，即告知当前所在车道，应该看哪个灯。

道路标志主要包括人行横道，停止线以及一些路上的文字信息。这些信息可以用于各个模块，例如感知、PNC等。

逻辑关系表述。当前，地图中各个元素之间的关系并没有嵌入到元素的表述中，而是使用overlap来表述两个元素之间的关系。

Overlap

Overlap主要是用来描述两个元素的空间关系。

Lane和Junction在空间上有重叠，它们之间就会有Overlap。

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UTM坐标系

UTM坐标系把全球分成60个区域带（Zone），每个Zone里面都是相当于Zone中心的一个局部坐标。

UTM坐标系描述的位置十分精确。目前，Apollo内部主要采用UTM坐标系。

84坐标系

84坐标系是一套全球经纬度，也是高精地图里面使用的坐标系。

在该坐标系中，把整个地球想象成是一个椭球，地面的高度是相对于椭球面的一个偏移。高由正数表示，低由负数表示。

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Track坐标系

Track坐标系是基于st的，如上图所示。s是纵向，t是横向。这个坐标系用来表述一个元素跟Lane之间关系，描述它位于Lane的什么位置，相对于Lane起点的偏移量是多少。

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其他

在国内，采集地图属于国家机密事项。并不是任何人都可以做测绘，并不是每一家厂商或者公司都有资格采集地图。

采集地图，必须要经过国家测绘部门/安全部门的审批。

同时，测绘得到的数据需要进行加密。高程、曲率、坡度等在高精地图里面是不允许表述的，但这些数据对于无人驾驶又是必须的。如何在符合国家安全要求和技术需求之间找到平衡，这仍是自动驾驶发展所需要正视、解决的问题。