杂七杂八的
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对极约束几何理解和求解

几何意义

对极约束几何理解和求解_第1张图片
极平面的约束表示为五个点共面
C 0 , p 0 , P , p 1 , C 1 C_0,p_0,P,p_1,C_1 C0​,p0​,P,p1​,C1​
共面之后就是一个向量会垂直于另外两个向量的法向量

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