【ROS 2 Humble】 Ubuntu 20.04(Focal)平台 源码安装
提问链接： https://answers.ros.org/questions/
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ROS 1 各版本支持截止时间查看
ROS 1 支持时间查看 链接 https://wiki.ros.org/Distributions
ROS 2 各版本支持截止时间查看
ROS 2 版本支持时间查看
ROS 2
https://docs.ros.org/en/humble/
Ubuntu 版本查看命令：
cat /etc/issue
sudo lsb_release -a
安装 ROS 2
链接
两个版本ROS 共存需要每次重新打开bash 端口时，使用一次 激活指令
版本切换 激活指令
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash # humble
source /opt/ros/noetic/setup.bash # noetic
roscore
介意的话， 可考虑在虚拟机多装一个版本为 22.04 的 Ubuntu
安装参考链接，按照官网教程来即可【竟然需要外网】
下面这个命令 执行时间比较长(2小时左右)，注意时间，且注意是否提醒某些包 没装上。
cd ~/ros2_humble/
colcon build --symlink-install
Summary: 344 packages finished [1h 59min 20s]
11 packages had stderr output: foonathan_memory_vendor google_benchmark_vendor iceoryx_posh libyaml_vendor mimick_vendor orocos_kdl_vendor qt_gui_cpp rmw_connextdds_common rti_connext_dds_cmake_module uncrustify_vendor zstd_vendor
colcon build --symlink-install --packages-select 加上没装上的包
colcon build --symlink-install --packages-select foonathan_memory_vendor google_benchmark_vendor iceoryx_posh libyaml_vendor mimick_vendor orocos_kdl_vendor qt_gui_cpp rmw_connextdds_common rti_connext_dds_cmake_module uncrustify_vendor zstd_vendor
激活环境之前
打开文件
sudo gedit ~/.bashrc
改好 记得刷新下
source ~/.bashrc
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. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
xixi@ubuntu:~/ros2_humble$ . ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.
只是提醒，只要后面的测试样例正常就行，可不管。
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ROS1 与 ROS2 的共存切换
打开文件
sudo gedit ~/.bashrc
在文件末尾添加如下代码：不用哪个注释哪个
# Select ROS1 or ROS2
# source /opt/ros/noetic/setup.bash
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
刷新下
source ~/.bashrc
想了下，感觉还是 手动方便些。
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测试样例
ROS 2
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
新端口
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
ROS 1
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
新端口
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
